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基于 MATLAB 的控制器设计研究 1 杨 丽 （南京信息工程大学 南京 210044 信息与通信系） 摘要： 文章首先对 MATLAB 软件作了简要的介绍，强调了它目前在各个领域中都得到了广泛 的应用。接着总结了控制系统校正的主要方法，包括串联校正和反馈校正等。最后结合两个 具体的例子，给出了利用 MATLAB 设计出不同的控制器的方法。 关键词：MATLAB; 控制系统校正 1.MATLAB 简介 MATLAB 是集数值计算、符号运算及图形处理等强大功能于一体的科学计算语言。作为 强大的科学计算平台，它几乎能够满足所有的计算需求。MATLAB 对许多专门的领域都开发 了功能强大的模块集或工具箱。一般来说，它们都是由特定领域的专家开发的，用户可以直 接是用工具箱学习、应用和评估不同的方法而不需要自己编写代码。目前，MATLAB 已经把 工具箱延伸到了科学研究和工程应用的诸多领域，诸如数据采集、数据库接口、概率统计、 样条拟合、控制系统设计、LMI 控制、鲁棒控制等。由于 MATLAB 语言在各方面的强大功能， 目前它已作为工程和科学教育界的一种行业标准，越来越多的人学习 MATLAB. 2.控制系统校正方法 所谓控制系统校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置， 使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前 馈校正和复合校正四种。 串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中； 反馈校正装置接在系统局部反馈通路之中。前馈校正又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之 外采用的校正方式。前馈校正装置接在系统给定值（或指令、参考输入信号）之后及主反馈 作用点之前的前向通道上。前馈校正可以单独作用于开环控制系统，也可以作为反馈控制系 统的附加校正而组成复合控制系统。复合校正方式是在反馈控制回路中，加入前馈校正通路， 组成一个有机整体。 在控制系统设计中，常用的校正方式为串联校正和反馈校正两种。究竟选用哪种校正方 式，取决于系统中的信号性质、技术实现的方便性、可供选择的元件、抗扰性能要求、经济 性要求、环境使用条件以及设计者的经验等因素。 3 基于 MATLAB 的控制器设计举例 例 1.设计基于频域响应的超前-滞后控制器以实现对系统校正。 奈奎斯特稳定性判据是通过对开环传递函数的频率响应的分析来对闭环系统的稳定性 做出判断的，同样，我们可以在系统频率响应的基础上设计超前-滞后控制器，使系统具有 小的稳态误差，短的上升时间和小的超调量。用于控制反馈器设计的反馈系统模型如下图 本论文受江苏省攻关项目 BE2002327 资助。 1杨丽（1978.12—），女，汉，硕士研究生，专业：系统分析与集成。研究方向：复杂系统的鲁棒控制。 电话 E-mail ：lailai369@ D (s) ∆(s) 控制器 M (s) 对象 R (s) + U(s) Y (s) G (s ) G (s) — c p 传感器 H (s) 图（1） 用于控制反馈器设计的反馈系统 其中控制器的传递函数写为 G (s) K ( s −z