最优控制讲义 最优控制课件.ppt

§6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (30) 求解欧拉方程有 2 个积分常数待定； 固定端点： —— 两个边界条件 自由端点： 有 1 个或 2 个端点是自由的，因此缺少 1 个或 2 个边界条件，可由横截条件来补充； —— 始端自由 终端自由 —— §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (31) 例题 6-5 受控对象的微分方程为 求：最优控制 ，使下列目标泛函取得极小值。 — 为边界条件 解： 将微分方程代入到目标泛函中 解此微分方程：———— 欧拉方程为： §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (32) 将边界条件代入得到： 解出积分常数 极值曲线为： 双曲正弦函数 最优控制为： §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (33) 三、多元泛函的极值条件 含标量未知函数的泛函极值问题 设 —— n 维变量 多元泛函的目标函数成为： 及 和 的标量函数 ⒈ 多元泛函的目标函数 矢量的情况 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (34) 2. 求多元泛函的极值条件 思路 —— 令： 中的任意一个进行变分 其余 n –1 个变量保持不变，或其变分为 0 因此，J 就成了只依赖 的泛函数， J 取得极值的必要条件 —— 欧拉方程 例如 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (35) 由于 i 是 中任意一个； 取得极值的必要条件是下列方程组成立： ．．．．．． 欧拉方程 边界条件 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (36) 欧拉方程的矢量形式为： 边界条件： 对自由端点，其边界条件为： 自由终端： 自由始端： §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (37) 边界条件为： 求泛函 例 6-6 的极值曲线 解： 被积函数 首先将 看成常数，得到关于 的偏导数 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (38) 得到欧拉方程为： §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (39) 再将 看成常数，得到关于 的偏导数 得到欧拉方程为： §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (40) 联立解方程组： 由边界条件得到： 极值曲线为： §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (41) 四、可变端点问题 始端 和终端 或是固定，或是自由； 前面讨论问题的前提： 但：始端时刻 和终端时刻 都是固定不变 始端固定〔 和 给定 〕，终端时刻 沿给定曲线（靶线）变动。 现在讨论问题的前提： §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (42) 现在的问题： 寻求一条连续可微的极值曲线，当它由给定的端点 性能泛函： —— 待求量 给定终端约束曲线 取得极值 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (43) 分析： 是变动的，因此其变分 必须落在终端约束曲线 上 终止状态 求泛函的极值： 确定最优轨迹 确定最优终端时刻 定理：设轨迹 从固定始端 到达给定终端曲线 使性能泛函 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (44) 取得极值的必要条件是： ——————— 欧拉方程 —— 终端横截条件 二阶连续可导 至少两次连续可微 一阶连续可导 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (45) 证明： 极值曲线 对应的终端为 包含 在内的一束邻近曲线 终端为 由于 变动 必须定义一个与 相应的终端时刻集合 每一条轨迹的 都不同 代入 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (46) 根据极值条件： §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (47) 注意： 和 不是相互独立的 受约束于终端条件 ———— 由式 6-128 式 6-129 代入 对ε求导，并令ε→0 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (48) 代入式6-133中 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (49) 由于 的任意性 由于 的任意性 定理证毕！ §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (50) 确立了在终端处 和 的关系， 和靶线 在 的交点 并影响着 称之为终端横截条件 注意：在控制工程中，大多数靶线是平行于 t 轴的，因此 若靶线垂直于t 轴，则 §6-6 泛函及其极值 —— 变分法 (51) 例 6-8 求从 到直线 间距离最 短的曲线。 解：问题归结为求 取得极小值