matlab仿真讲稿4.ppt

将系统的特征方程式写成： 胡尔维茨行列式可列写为： if m==n Ac=inv(Q)*A*Q; Bc=inv(Q)*B; Cc=C*Q; disp(系统是可控的。);Ac,Bc,Cc disp(变换矩阵：);Q else disp(系统是不可控的); disp(可控的状态变量数：);m end Qo=obsv(A,C); mm=rank(Qo); if mm==n P=inv(Qo);Ao=inv(P)*A*P;Bo=inv(P)*B;Co=C*P; disp(系统是可观测的.); disp(系统第一可观测标准型：);Ao,Bo,Co disp(变换矩阵：);P else disp(系统状态不完全可观.); disp(可观测的状态变量数为：);mm end 求出的能控标准Ⅱ型, 能观标准Ⅰ型 6 基于状态反馈的设计方法 状态反馈是将系统的每一个状态乘以相应得反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制率，作为受控系统输入。 （1）极点配置 图中受控系统的状态空间表达式为 若D=0 极点配置问题，就是通过选择反馈增益矩阵，将闭环系统的极点恰好配置在根平面上所期望的位置。 采用状态反馈对系统 ，任意配置极点的充要 条件