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伺服系统主要指各坐标轴进给驱动的位置控制系统和速度控制系统。 伺服系统的执行元件已由步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机发展到了直线电机，试简要分析各自的优拟的缺点。 进给伺服系统与主轴伺服系统有何异同？ 按反馈比较控制方式分类 （1）脉冲数字比较伺服系统 （2）相位比较伺服系统 （3）幅值比较伺服系统 （4）全数字伺服系统 怎样控制伺服电机的反向？ 常见的步进电动机功率驱动电路 ① 单电源驱动电路 ② 双电源驱动电路 ③ 斩波限流驱动电路 直流伺服电动机的控制方式主要有两种： 电枢电压控制又被称为恒转矩调速方式。 励磁磁场控制又被称为恒功率调速方式。 主运动系统 在基本转速(额定转速nc )以下是恒转矩调速范围，通过调整电枢电压来实现， 在nc以上是恒功率调速，通过调磁调速。 理想空载角速度与电枢电压成正比。 直流电机的机械特性是指电机转速n、电机电枢电流I与磁场转矩T的关系 直流伺服电动机的机械特性是一组斜率相同的直线簇。机械特性的斜率为负，说明在电枢电压不变时，电动机转速随负载转矩增加而降低。 直流伺服电动机的调节特性也是一组斜率相同的直线簇。调节特性的斜率为正，说明在一定负载下，电动机转速随电枢电压的增加而增加； 机械特性越硬，电动机的负载能力越强； 当电磁转矩T大于总阻转矩Ts 时，表示电动机在加速； 当电磁转矩T小于Ts时，表示电动机在减速。 PWM 交流异步（感应）伺服电机 结构简单，制造容量大， 主要用在主轴驱动系统中。 交流同步伺服电机 可方便地获得与频率成正比的可变速度， 可以得到非常硬的机构特性和很宽的调速范围，在电源电压和频率固定不变时，它的转速稳定不变的。 它主要应用在进给驱动系统中。 异步电动机 转子的转速n必然小于旋转磁场的转速n1。 交流电动机可以采用变频调速和变极调速，也可改变转差率调速，但不常用。 在交流伺服系统中，进给系统中常用一度永磁交流同步电机，主轴系统中常用永磁交流异步电机。 在需要直线运动的地方，直线电机可以实现直接传动 为了提高驱动推力，可以采用直线电机并联的方式，将几个直线电机平行安置于机床导轨间。 直线电动机的行程长度不受限制。 直线电机的种类 1）圆柱形动磁体直线电机 （2）U 型槽式直线电机 （3）平板直线电机 直流速度控制单元调整控制方式 1）晶闸管调整系统 2）晶体管脉宽调制系统 SPWM变频器，即正弦波PWM变频器，属于交一直一交静止变频装置 交流进给驱动系统采用永磁交流同步伺服电机。 变频调速适用于数控机床进给驱动的交流同步伺服电机速度控制。 交流主轴驱动系统采用交流感应异步电机。 必须在降低频率的同时，降低电压，以保持Φm不变。 即所谓的恒磁通变频调速中的“协调控制”。 位置检测系统 闭环数控机床的加工精度在很大程度上由位置检测系统的精度决定。 2.位置检测装置分类 （1）数字式和模拟式测量 数字式测量装置比较简单、位移脉冲信号抗干扰能力较强。 （2）增量式和绝对式测量 增量式：停机后回原位比较困难 绝对式：结构比较复杂，而且测量的分辨率与位移量都受到一定限制 （3）直接测量和间接测量 直接测量：位置检测装置安装在执行部件（即末端件）上 间接测量：位置检测装置安装在执行部件前面的传动元件或驱动电机轴上， 直线位移或角位移测量 1、脉冲编码器 脉冲编码器是一种旋转式角位移检测装置，能将机械转角变换成电脉冲，是数控机床上使用最广的位置检测装置。 通过对位移电脉冲频率的检测来检测机械的旋转速度，作速度检测装置。 A、B 两相的作用 ①用四倍频电路，可利用A、B 两相90°的相位差进行细分处理，提高码盘的分辨率； ②据脉冲的数目可得出被测轴的角位移； ③根据脉冲的频率可得被测轴的转速； ④根据A、B两相的相位超前滞后关系可判断被测轴旋转方向。 Z相的作用 ① 被测轴的周向定位基准信号； ② 被测轴的旋转圈数记数信号。 两相的作用 后续电路可利用两相实现差分输入，以消除远距离传输的共模干扰。 增量式脉冲编码器：数控机床上使用的都是光电式编码器。 绝对式脉冲编码盘，是一种绝对角度位置检测装置，它的位置输出信号是某种制式的数码信号，它表示位移后所达到的绝对位置，要用起点和终点的绝对位置的数码信号，经运算后才能求得位移量的大小。 葛莱码，相邻两个二进制数码只有一个数位不同，因此两数切换时只在一位进行，提高了读数的可靠性。 要提高分辨率与测量范围，可以采用组合式绝对码盘，即使用一个粗计数码盘和精计数码盘组合进行计数， 精计数码盘转一圈向粗计数码盘进一位，使粗计数盘转过最低位的一格。 2、光栅 通常，标尺光栅固定在机床的活动部件上(如工作台或丝杠)，光栅读数头安装在机床的固定部件上(如机床底座)，二者随着工作台的移动而相对移动。 在光栅读数头中，安装着一个指示光栅，当光栅读数头相