关节型工业机械手毕业设计说明书.docVIP

毕业论文 题 目 关节型工业机械手的结构设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 机自0917班 学 生 廉开发 学 号 20090421170 指导教师 苏东宁 二〇一 三 年 六 月 三 日 摘 要 关于该关节型工业机械手的具体研究方法。本次设计工作首先对实体安川机器人进行了细致的研究，了解了其内部的具体结构，安川机器人的结构可分为六个轴系，然后根据六个轴系对其内部结构进行分解，以便了解各个零件之间的配合，这样就对安川机器人有了大体的了解。下面就进行尺寸的测量，尺寸的测量只需要测量一下大体的外观尺寸，而内部尺寸可根据零件的配合进行合理的设计。然后，进行计算（包括电机功率的计算，轴的设计，齿轮的参数计算），接着可依据相关资料，选取恰当的电机。最后，可根据实体与之前