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2017-08-25 发布于浙江
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机械手动画控制.doc

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******************动画控制******************* IF 下移阀=0 THEN 垂直移动量=垂直移动量+1 ENDIF IF 上移阀=0 THEN 垂直移动量=垂直移动量-1 ENDIF IF 右移阀=0 THEN 水平移动量=水平移动量+1 ENDIF IF 左移阀=0 THEN 水平移动量=水平移动量-1 ENDIF *******************定时器控制*********************** IF 启动按钮=1 AND 复位按钮=0 THEN 定时器复位=0 定时器启动=1 如果启动按钮=1且复位按钮=0，则启动定时器工作 ENDIF IF 启动按钮=0 THEN 定时器启动=0 只要启动按钮=0，立刻停止定时器工作 ENDIF IF 复位按钮=1 AND 计时时间=44 THEN 定时器启动=0 如果复位按钮=1, 只有当计时时间=44S,即回到初始位置时，才停止定时器工作 ENDIF ***************************运行控制********************** IF 定时器启动=1 THEN IF 计时时间5 THEN 下移阀=0 EXIT ENDIF 下移5S IF 计时时间7 THEN 夹紧阀=0 下移阀=1 EXIT ENDIF 夹紧2S IF 计时时间12 THEN 上移阀=0 夹紧阀=1 工件夹紧标志=1 EXIT ENDIF 上移5S IF 计时时间22 THEN 右移阀=0 上移阀=1 EXIT ENDIF 右移10S IF 计时时间27 THEN 下移阀=0 右移阀=1 EXIT ENDIF 下移2S IF 计时时间29 THEN 放松阀=0 下移阀=1 EXIT ENDIF 放松2S IF 计时时间34 THEN 上移阀=0 放松阀=1 工件夹紧标志=0 EXIT ENDIF 上移5S IF 计时时间44 THEN 左移阀=0 上移阀=1 EXIT ENDIF 左移10S IF 计时时间=44 THEN 左移阀=1 定时器复位=1 EXIT ENDIF 定时器复位，开始新的循环 ENDIF *************************停止控制********************** IF 定时器启动=0 THEN 下移阀=1 上移阀=1 左移阀=1 右移阀=1 ENDIF