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机械手液压系统 主讲:石皋莲 机械手液压系统 1.功用： 按程序、轨迹要求，完成自动抓取、搬运等操作 2.动作要求： 手臂回转：单叶片摆动缸18 手臂升降：单杆活塞缸15（缸体固定） 手臂伸缩：单杆活塞缸11（活塞固定） 手指松夹：无杆活塞缸5 机械手液压系统 一 系统元件： 1——滤油器 2——单向定量泵 3——单向阀 4、17——二位四通电磁换向阀 9、16——三位四通电磁换向阀 7——二位二通电磁换向阀 10、12、13——单向调速阀 14——单向顺序阀 6——先导式溢流阀 8——压力表 机械手液压系统 二、工作原理 １．手臂上升　　5YA（+）→16（右） 进油路：1→2→3→16（右）→13→14→15（下） 回油路：15（上）→12→16（右）→油箱 15活塞上移 2.手臂前伸 3YA（+）→9(右) ；1YA（+）→4（右） 进油路：1→2→3→9（右）→11（右） 回油路：11（左）→10→9（右）→油箱 11缸体右移 同时. 手指松开 进油路：1→2→3→4（右）→5（上） 5活塞下移 回油路：5（下）→4（右）→油箱 3．手指夹紧 1YA（—）→4（左） 5活塞上移 机械手液压系统 4．手臂回转 6YA（+）→17（右） 进油路：1→2→3→17（右）→18（右） 回油路：18（左）→17（右）→油箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA（+）→16(左) ；6YA（+）→17（右） 进油路：1→2→3→16（左）→12→15（上） 回油路：15（下）→14→13→16（左）→油箱 15活塞下移 6．手指松开 1YA（+）→4（右） 5活塞下移 6YA（+）→17（右） 7．手臂缩回 2YA（+）→9（左）→11缸左移 6YA（+）→17（右） 8．手臂反转 6YA（—）→17（左）→18叶片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸荷 机械手液压系统 １．手臂上升　 　5YA（+）→16（右） 进油路：1→2→3→16（右）→13→14→15（下） 回油路：15（上）→12→16（右）→油箱 15活塞上移 2.手臂前伸 3YA（+）→9(右) ；进油路：1→2→3→9（右）→11（右） 回油路：11（左）→10→9（右）→油箱 11缸体右移 机械手液压系统 同时. 手指松开 1YA（+）→4（右） 进油路：1→2→3→4（右）→5（上） 5活塞下移 回油路：5（下）→4（右）→油箱 3．手指夹紧 1YA（—）→4（左） 进油路：1→2→3→4（左）→5（下） 5活塞上移 回油路：5（上）→4（左）→油箱 机械手液压系统 4．手臂回转 6YA（+）→17（右） 进油路：1→2→3→17（右）→18（右） 回油路：18（左）→17（右）→油箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA（+）→16(左) ；6YA（+）→17（右） 进油路：1→2→3→16（左）→12→15（上） 回油路：15（下）→14→13→16（左）→油箱 15活塞下移 机械手液压系统 6．手指松开 1YA（+）→4（右） 5活塞下移 6YA（+）→17（右） 7．手臂缩回 2YA（+）→9（左）→11缸左移 6YA（+）→17（右） 8．手臂反转 6YA（—）→17（左）→18叶片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸荷 机械手液压系统 机械手液压系统 系统特点 1.电磁阀换向方便、灵活； 2.回油路节流调速，平稳性好； 3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 4. 失电夹紧，安全可靠； 5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理。 * * 动作顺序 1YA 2YA 3YA 4YA 5YA 6YA 7YA 手臂上升 － － － － ＋ － － 手臂前伸 ＋ － ＋ － － － － 手指夹紧 － － － － － － － 手臂回转 － － － － － ＋ － 手臂下降 － － － ＋ － ＋ － 手指松开 ＋ － － － － ＋ － 手臂缩回 － ＋ － － － ＋ － 手臂反转 － － － － － － － 原位停止 － － － － － － ＋