3.7 刚体平面平行运动.docVIP

§3.7 刚体的平面平行运动 教学目的 （1）学会分解平面平行运动，并能理解和掌握其运动学方程 （2）牢记和掌握转动瞬心的定义及其意义 （3）能够推导和牢记平面平行运动的动力学方程 （4）了解滚动摩擦产生的原因及其意义 重点难点 平面平行运动、转动瞬心 教学过程 平面平行运动动力学 首先，我们引入自由度的概念。所谓物体系统的自由度，就是决定这个系统在空间的位置所需的独立坐标的数目。如果一个质点可以在空间自由运动，那么它的位置需要用三个独立坐标如，，来决定，该质点就有三个自由度。如果质点被限制在平面或曲面上运动，它的位置只要用两个独立坐标如，来决定，那么该质点就有2个自由度。如果质点被限制在一条直线或曲线上运动，用1个独立坐标就足以决定它的位置，即这个质点只有1个自由度。如果把火车、轮船、飞机都看作质点，那么火车只有一个自由度、轮船有2个自由度，飞机有三个自由度。 对刚体来说，平动和转动可兼而有之。一个刚体在空间的位置可决定如下： （1）要指出刚体上某定点（例如质心）的位置，需要用三个独立坐标来决定，如图中的。 （2）用两个独立坐标确定通过刚体内定点的某直线的方位。为此，可用标示该直线在平面内的投影与轴的夹角，它给出直线绕轴转动的角位置；再用表示该直线与轴的夹角，它给出直线绕垂直于轴和所组成的平面的轴转动的角位置。 （3）因为刚体还可以绕直线转动，要用表征刚体的这一转动，还需用一角度（如图所示）。 所以，总的来说自由刚体共有6个自由度；3个平动自由度和3个转动自由度。但当刚体的转动受到某种限制时，刚体也可以只有一个转动自由度，如门的转动，或者只有2个转动自由度，如摇头电风扇的转动。 刚体作平面平行运动式，刚体中任何一点都始终在平行于某一固定平面的平面内运动。因此，只须研究刚体中任一和固定平面平行的截面（薄片）的运动就可以了，因为垂直于固定平面的直线上的各点都有相同的轨道、速度和加速度，于是空间问题就简化为平面问题。本节从现在起，凡说到刚体的时候，就用这种截面（薄片）来代表。 在图3.7.1中，为薄片运动前的位置，为薄片发生一微小位移后的位置，并令、微运动前薄片上的两点，、为运动后薄片上对应的两点。显然，由至可由下列两个步骤来完成。 图 3.7.1 （Ⅰ）纯运动 薄片上任何一点的位移都是与平行，而且等于，如图3.7.1中的虚线所示。此时点已到达了它的最后位置，但其他各点一般还没有到达其最终位置。 （Ⅱ）纯转动 整个薄片绕点（实际上是绕通过并垂直于固定轴的轴线）转动一角度，其大小等于与所夹的角。在这种情形下，点常叫做基点。 当薄片（即刚体）连续运动时，我们仍然可以认为它的运动是随基点的平动及绕基点的转动这两种基本运动所合成。随基点平动时，薄片中任一点的速度显然与基点的速度相同，而绕基点转动时，则又可认为是一定轴转动，这时基点不动，整个薄片绕通过某基点并且垂直于薄片的直线转动。故如设为基点，在某一时刻，其速度为，又在此时刻，薄片绕转动的角速度为（垂直于薄片并沿着转动轴），则薄片上任一点的速度（如图3.7.2所示）为 （3.7.1） 式中为对的位矢，为对固定坐标系原点的位矢，而则为基点对的位矢，故是点绕点转动的速度。 图3.7.2 设相对于固着在固定平面上的坐标系而言，其坐标为（，），相对于固着在薄片上并随薄片一同运动的坐标系而言，其坐标为（，），而相对于系的坐标为（，）。因恒垂直于固定平面和薄片，即沿和轴，故式（3.7.1）的分量表达式相对于系和相对于分别为 （3.7.2） （3.7.3） 又点的加速度为 因，而在平面平行运动中恒与垂直，故。 即 （3.7.4） 式（3.7.4）也可以写成 （3.7.5） 式（3.7.4）和式（3.7.5）中的第一项是点的加速度，第二项为相对切向加速度，而最后一项则为相对向心加速度。在平面平行运动中，角加速度（即）也跟定轴转动时的情况一样，总与同沿着转动轴线，但其指向则与相同（加速转动时）或相反（减速转动时）。 对于平面平行运动来讲，相对切向加速度的量值为，方向与垂直；相对向心加速度的量值为，沿的反方向并指向点。这些，也都是跟定轴转动时的情形相仿。 （2）转动瞬心 作平面运动的刚体（薄片）的角速度不为零时，在任一时刻薄片上有一点的速度为零。这点叫做转动瞬心，常以表之。转动瞬心相对于系的坐标，可令式（3.7.2）中的及等于零而求得之，即 （3.7.6） 而转动瞬心相对于系的坐标，则可令式（3.7.3）中的及等于零而求得之，即 （3.7.7） 如果，则无转动瞬心；或者说，转动瞬心在无穷远处。 只要转动瞬心为已知，就很容易推出薄片在此时此刻的运动情况。因为如果取为基点，则因