chap02_伺服电动机.ppt

机械特性 控制电压恒定时，电机转速随转矩的变化关系 调节特性 负载转矩恒定时，转速随控制电压变化 动态方程式 设： 时间常数 机械时间常数与转动惯量成正比； 与电机的每极气隙磁通F的平方成反比，为了减小电机机械时间常数，应增加每极气隙磁通； 与电枢电阻Ra的大小成正比，为减小时间常数，应尽可能减小电枢电阻，当伺服电动机用于自动控制系统，并由放大器供给控制电压时，应计入放大器的内阻Ri，Ra+Ri； 直流伺服电动机的机械时间常数一般30ms，低惯量直流伺服电机的时间常数10ms。 2.3 直流力矩电动机(Torque Motor) 性能特点：低速、大转矩，转矩波动小，特性的直线性好，在堵转条件下能长期工作。 原理：与一般直流伺服电动机相同。 结构特点：与一般直流伺电动机不同，呈扁平形，以获得较大的转矩。 电枢长度与直径之比一般为0.2左右。 思考题：为什么在电枢体积相同、电枢电流和电流密度相同以及磁密相同条件下，能产生较大转矩？ 电枢导体所占截面积： 电机电磁转矩表示式： 2.4 交流伺服电机(AC Servo Motor) 结构特点和工作原理 交流伺服电机通常都是两相异步电机，在定子上有两个空间相距90度的绕组，即控制绕组和励磁绕组。 工作原理： 与普通两相异步电机的相似之处：在二相对称绕组中通入两对称电流，就会在气隙中产生圆形旋转磁场，转子导体切割磁场所感应的电流与气隙磁磁场相互作用就产生电磁转矩。当改变其中一相电流的大小或相位时，气隙磁场就发生变化，电磁转矩随之变化，电机转速必然跟着改变，从而实现对转速的控制。 区别：由于伺服电动机在自动控制系统中作为执行元件。对其要求是：(1)转子速度的快慢能反应控制信号的强弱，转动方向能反应控制信号的相位，调速范围要宽；（2）无控制信号时，转子不能转动；（3）当电机转动起来以后，如控制信号消失，应立即停止转动；（4）为减小体积和重量，一般采用400、500 或1000Hz。 如何满足上述要求？增大转子电阻！ 增大转子电阻的三个好处： 能消除自转现象： 可以增大调速范围 由电机学原理知，异步电机的稳定运行区仅在：0ssk，而正常电机的sk=0.1~0.2, 所以调速范围甚小。增大转子电阻，使sk增大，从而增大调速范围。 使机械特性更加线性 如右图中，曲线3的线性度比曲线2要好。 控制方法 根据电机学原理，上述结构的交流电机，必须使定子绕组产生一旋转磁势，转子才能转动。由旋转磁场理论，对于在空间相距90电度的两个绕组，只要它们产生时间上不同相的脉动磁势，电机气隙中就将形成椭圆形旋转磁场，使转子获得转矩而旋转。如果这两个绕组的脉动磁势幅值相同，且时间上相差90电度，则气隙中将形成圆形旋转磁场，电机便运行在最佳工作状态。 当激磁绕组接至电压值不变的激磁电源，若控制信号的大小或者它与激磁电压间的相位发生改变，都能改变电机气隙磁场的椭圆度，也就能够影响电机的工作状态，达到对电机控制的目的。据此，交流伺服电机有下列几种控制方法： 幅值控制 控制电压与激磁电压之间保持90度相位差不变，通过改变控制信号（电压）的幅值来改变电机的转速。 相位控制 控制电压的幅值保持不变，通过改变控制电压对激磁电压的相角来实现对电机的控制。 由于与激磁电压相差90度的电压为： 所以信号系数定义为： 双相控制 激磁电压与控制电压间的相位固定为90度，而激磁电压的幅值随控制信号的改变而同样的改变，也就是说，不论控制信号大小，电机始终在圆形旋转磁场下工作，可获得最大输出功率和效率。 交流伺服伺服电动机的理论分析—对称分量法 实际上，两 相伺服电动机是在两 相不对称绕组上外施两相不对称电压运行的异步电机。 1. 对称分量分析 将励磁绕各量归算至控制绕组，两个绕组的有效匝数相同，均为Wckwc，则磁动势可用对应的电流关系来表示。式中 2、等效电路和电压方程 3、绕组电流 4、功率与转矩 由正向磁场产生的功率： 交流伺服电动机的静态特性 和直流伺服电动机一样，可用机械特性和调节特性来表征交流伺服电动机的的静态运行性能。 1. 幅值控制时的静态特性 电磁转矩 转矩基值： 可见，转矩与转速的关系十分复杂。因此，常用电机的实际参数按转矩 公式进行计算，作出不同信号系数时的机械特性曲线。由于是用标么值表示，所以具有普启遍意义。 由机械特性，采用作图的方法可得到调节特性。 2. 相位控制时的静态特性 3. 电容控制时的静态特性 定义获得圆形旋转磁场时信号系数为a0，为使伺服电机有较大起动转矩，使电机在起动时获得圆形旋转磁场