第一章 伺服电动机.ppt

第一章 伺服电动机 基本内容和重难点 基本内容： 直流伺服电动机的结构和分类，电枢控制时的运行性能：机械特性、调节特性、动态特性。 交流伺服电动机的结构和分类；控制方式；两相交流伺服电动机的对称分量法；幅值控制时的机械特性、调节特性和输出特性；幅值——相位控制（电容控制）时产生圆形旋转磁场的条件；幅值控制时的动态性能及影响因素；单相运行不“自转”的条件；交、直流伺服电动机的性能比较。 重难点： 重点掌握电枢控制时的机械特性和调节特性，同时，还应掌握电枢控制时的传递函数和时间常数。 重点掌握两相交流伺服电动机的对称分量法，在此基础上，着重掌握幅值控制时电机的机械特性和调节特性，幅值——相位控制（电容控制）时产生圆形旋转磁场的条件，单相运行不“自转”的条件。 本章要点 伺服电动机概述 概念、直流与交流伺服电动机、伺服电动机的发展 控制系统的要求 直流伺服电动机 概念、结构与分类 普通型、盘型电枢、空心杯、无槽直流伺服电动机 直流伺服电动机的控制方式、运行特性、机械特性、调节特性 直流伺服电动机的动态特性、机电过渡过程、等效电路、传递函数、角速度时间变化规律、影响机械时间常数的因素 常见直流伺服电动机的机电时间常数 第一节 伺服电动机概述 伺服电动机的概念 又被称为执行电动机 在自动控制系统中作为执行元件，将输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度而输出而控制受控对象 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件 输入的电压信号称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以变更伺服电动机的转速及转向 伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机 直流与交流伺服电动机 按控制电机使用电源的性质可分为直流伺服电动机和交流伺服电动机 交流伺服电动机通常采用笼形园子两相伺服电动机和空心杯转子两相伺服电动机，所以常被称为两相伺服电动机。其输出功率约为0.1-100W，其中最常用的约在30W以下 直流伺服电动机一般用在功率稍大的系统中，其输出功率约为1-600W，有的可达数千瓦 伺服电动机的发展 随着应用范围的扩展和要求的不断提高，出现了较多的新型结构 随着系统快速响应性要求的提高，各种低惯量的的伺服电动机相继出现，如盘形电枢直流电动机、空心杯电枢直流电动机、无槽电枢直流电动机等 随着电子技术的发展，出现了新型的如无刷直流电动机等 此外，为了适应高精度低速伺服系统的需要，研制出了直流力矩电动机，它取消了减速机构而直接驱动负载 控制系统的要求 宽广的调速范围 机械特性和调节特性为线性 无“自转”现象 快速响应性 第二节 直流伺服电动机 直流伺服电动机的概念 使用直流电源的伺服电动机，实质上上一台他励式直流电动机 结构与分类 普通型直流伺服电机 盘型电枢直流伺服电动机 空心杯直流伺服电动机 无槽直流伺服电动机 普通型直流伺服电机 其结构型式与普通直流电动机基本相同 组成：定子、转子两大部分 分类：永磁式和电磁式 永磁式：在定子上装置由永久磁钢做成的磁极，如我国的SY系列直流伺服电动机 电磁式：定子通常由硅钢片冲制而成，磁极和磁轭整体相连，在磁极铁心上套有励磁绕组，如我国的SZ系列直流伺服电动机 两种电机的转子铁心由硅钢片冲制而成，在园子冲片的外圆上开有均布的齿槽，和普通直流电机转子冲片相同 盘型电枢直流伺服电动机 定子由永久磁钢和前后磁轭所组成，磁钢可在圆盘的一侧放置，也可在两侧同时放置。电机的气隙位于圆盘的两边，圆盘上有电枢绕组，可分为印制绕组和绕线式绕组。 电枢绕组中的电流沿径向渡过圆盘表面，并与轴向磁通相互作用而产生转矩。 绕组的径向段为有效部分，弯曲段为端接部分。 常用电枢绕组有效部分的裸导体表面兼做换向器，与电刷直接接触。 盘型电枢直流伺服电动机 空心杯直流伺服电动机 有一个外定子和一个内定子。 通常外定子由两个半圆形的永久磁钢组成，内定子为圆柱形软磁材料制成，仅作为磁路的一部分，以减小磁路的磁阻。 也有内定子由永久磁钢做成，外定子由软磁材料做成。 绕组或采用印制绕组，或先绕成单个成型线圈，然后将它们沿圆周的轴向排列成空心杯形，再用环氧树脂热固化成型。 电枢直接装在电机轴上，在内、外定子间的气隙中旋转。 电枢绕组接到换向器上，由电刷引出。 我国生产的这种控制电机的型号为：SYK 空心杯直流伺服电动机 无槽直流伺服电动机 电枢铁心不开槽 电枢绕组直接排列在铁心表面，再用环氧树脂将其与电枢铁心固化成整体 定子磁极可用永久磁钢做成，也可用电磁式结构 电机的转动惯量和电枢绕组的电感相较而言较大，因而其动态性能较差 工国生产的这种型号的电机为SWC 无槽直流伺服电动机 控制方式 一般采用电枢控制方式 控制过程：当励磁电压恒定、负载转矩一定时，升高电枢电压，电机的转速随之升高；反之，减小电枢电压，电机的转速下降；若