慧鱼机器人创新设计报告书.docVIP

目 录 摘要 2 1. 模型的设计分析 2 1.1机械模型的装配构成分析 2 1.2驱动部件和传动机构的分析 5 1.2.1 蜗轮蜗杆传动 7 1.2.2机械手前后运动的传动机构 6 1.2.3机械手上下运动的传动机构 6 1.2.4机械手的夹紧放松的传动机构 7 1.3控制器技术的分析. 9 1.3.1控制器技术分析 9 1.3.2运动轨迹的位移、速度、加速度、运动形式等参数的控制 9 2. 机器人总体结构设计 9 2.1机器人总体结构设计 9 2.2机器人机构设计 10 3. 三维建模和机器人系统的总调试 10 4. 项目感想 11 5. 参考文献 11 摘 要 采用德国慧鱼（fischertechnik）公司生产的创意教学组合模型来进行实验课程。这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，位研究设计工业自动化设备提供模拟示范。模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。教学模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组