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* * 磁悬浮系统 一、系统介绍 二、系统建模 三、仿真及实验 1.系统组成 磁悬浮实验装置主要由LED 光源、电磁铁、光电位置传感器、电源、放大及补偿装置、数据采集卡和控制对象(钢球)等元件组成。它是一个典型的吸浮式悬浮系统。系统组成框图见下图。 一、概述 2.实验系统结构图 磁悬浮球控制系统是研究磁悬浮技术的平台，它是一个典型的吸浮式悬浮系统。 思考： 1.钢球平衡悬浮的原理是什么？ 2.什么是系统的控制量输入？ 3. 磁悬浮技术的应用领域 1) 磁悬浮列车 2) 磁悬浮轴承 3) 高速磁悬浮电机 4) 磁悬浮的其他应用领域 风洞磁悬浮系统、磁悬浮隔振系统、磁悬浮熔炼 二、系统建模 1.微分方程的推导 (1)控制对象的动力学方程(忽略小球受到的其他干扰力，如风力、 电网突变等产生的力等) (2)系统的电磁力模型 电磁力可改写为： 可知电磁吸力F (i ,x) 与气隙x是非线性的反比关系 (3)电磁铁中控制电压和电流的模型 由电磁感应定律及电路的基尔霍夫定律可知 L —小球没处于电磁场中时的静态电感； L 0—小球处于电磁场中时线圈中增加的电感（即气隙为零时所增加的电感）； a —磁极附近一点到磁极表面的气隙； 则电磁铁绕组中的电压与电流的关系可表示如下： (4)系统平衡的边界条件 小球处于平衡状态时，其加速度为零，由牛顿第二定律可知小球此时所受合力为零。 小球受到向上的电磁力与小球自身的重力相等，即： (5)系统方程的描述 (6)系统控制模型的建立 定义系统对象的输入量为功率放大器的输入电压也即控制电压 U in ，系统对象输出量为x 所反映出来的输出电压为U out (传感器后处理电路输出电压)，则该 系统控制对象的模型可写为： 有开环系统的特征方程为： As2 ? B = 0 2.系统物理参数 1 1 三、仿真及实验 （1）对磁悬浮实际系统模型进行可控、可观性分析 （2）频率响应控制实验 对于传递函数 设计控制器，使得校正后系统的要求如下： 系统的静态位置误差常数为5 ； 相位裕量为50度； 增益裕量等于或大于10分贝。 （3）PID控制器设计 要求超调量小于10%，调整时间小于0.5s 要求得到校正前后的仿真图形，并在实际系统上进  行验证。 磁悬浮的频率响应校正实时控制程序 磁悬浮的频率响应校正仿真程序 磁悬浮PID控制MATLAB仿真模型 磁悬浮PID MATLAB 实时控制界面 *