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基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车 　　这个创意是个舶来品。记得有个国外作者做了一个基于Arduino和wifi路由器的智能机器人。 　　要求有摄像头，能够拍摄小车经过地方的影像。 　　要求使用Arduino模块实现控制。 　　要求使用PC通过路由器控制小车。 　　实现这样的机器人很难吗?能不能做一个简化版的? 　　组件列表 　　A4WD小车;ROMEO控制板;5节2300MAH电池;12V电池包;充电器;上海贝尔 RG-100A路由器;中星微301摄像头 ;两自由度DF15MG云台。 　　图1 基于Arduino开源平台的WiFi视频监控小车 　　图2 Arduino_romeo主控板 　　图3 小车 　　图4 云台和摄像头 　　图5 摄像头 源代码?- 基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车 2012年06月25日 12:04?来源：互联网?作者：秩名?我要评论(0) 　　下面放出ROMEO板的源程序将这个程序使用Arduino 0022 下载进去： 　　#include?//舵机控制库 　　//电机控制端口设置 　　#define EN1 5//控制左侧电机速度 　　#define EN2 6//控制右侧电机速度 　　#define IN1 4//控制左侧电机方向 　　#define IN2 7//控制右侧电机方向 　　#define FORW 0//前进 　　#define BACK 1//后退 　　#define dataLenMax 16 //设置最大数据帧长度 不大于16 　　Servo servoX; //云台X轴舵机 左右 　　Servo servoY; //云台Y轴舵机 上下 　　//控制电机转动子函数 　　void Motor_Control(int M1_DIR,int M1_EN,int M2_DIR,int M2_EN) 　　{ 　　//////////M1//////////////////////// 　　if(M1_DIR==FORW)//M1电机的方向 　　digitalWrite(IN1,LOW); //置高，设置方向向前 　　else 　　digitalWrite(IN1,HIGH);//置低，设置方向向后 　　if(M1_EN==0)//M1电机的速度 　　analogWrite(EN1,LOW);//置低，停止 　　else 　　analogWrite(EN1,M1_EN);//否则，就设置相应的数值 　　///////////M2////////////////////// 　　if(M2_DIR==FORW)//M2电机的方向 　　digitalWrite(IN2,LOW);//置高，方向向前 　　else 　　digitalWrite(IN2,HIGH);//置低，方向向后 　　if(M2_EN==0)//M2电机的速度 　　analogWrite(EN2,LOW);//置低，停止 　　else 　　analogWrite(EN2,M2_EN);//否则，就设置相应的数值 　　} 　　void setup() 　　{ 　　int i; 　　for(i=4;i=7;i++)//设置控制电机的各端口为输出模式 　　pinMode(i, OUTPUT); 　　Serial.begin(19200);//设置波特率为19200bps 　　servoX.attach(10); 　　servoY.attach(11); 　　} 　　///////////////////UART通讯命令字宏定义/////////////////////////////////////////// 　　#define UART_START0 0X55 //通讯数据帧头 　　#define UART_START1 0XAA //通讯数据帧头 　　#define UART_END 0X0A //返回数据包结束标志 　　////////////////////////// 命令字定义///////////////////////////////////////////////////// 　　// 波特率 57600BPS，无奇偶效验，一位停止位。文中的数字都是8位的十六进制数 ///// 　　///////////////////////////////////2路舵机控制///////////////////////////////////////////// 　　//本指令可同时控制6路舵机，每路可单独控制位置和速度。 　　//字头 桢长度 命令字 S1位置 S1速度 S2位置 S2速度 校验和 　　//55 aa 4 01 　　//S1位置，s2位置为2个舵机的角度值，范围