3-PRS并联机器人的力学分析.docVIP

3-PRS并联机器人的力学分析 西安理工大学学报JournalofXianUniversityofTechnology(2O05)Vo1.21No.3223 文章编号:1006—471O(2OO5)O3—0223-04 3-PRS并联机器人的力学分析 程祥,黄玉关,高峰 (西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安710048) 摘要:对3-PRS并联机器人的力学求解进行了研究.首先针对并联机器人中的多个被动关节是 影响其刚度和精度的主要原因,进行了3-PRS并联机器人的被动R,S关节的静力学求解,以作 为设计高刚度的被动关节的依据;然后基于Lagrange方法及3-PRS并联机器人的一,二阶影响 系数,建立该机构的动力学模型,并进行了动力学逆解计算仿真.结果表明了该模型的正确性. 关键词:并联机器人;动力学;拉格朗日方法 中图分类号:TP242.3文献标识码:A MechanicsAnalysisofthe3一PRSParallelRobot CHENGXiang.HUANGYu—mei.GAoFeng (SchoolofMachineryandPrecisionInstrumentEngineering,XianUniversityofTechnology,Xian710048,China) Abstract:Thispaperstudiesthemechanicssolut