拉杆机构源程序.docVIP

拉杆机构（C语言源程序） #include stdio.h #include math.h #define PI 3.14159 #define E1 1e-2 #define E0 1e-9 #define m 4 #define N0 500 //控制牛顿迭代次数 double F(double x[m],double t2,int n) //角位移代数式组 { double p[m]; p[0]=0.4*cos(t2*PI/180)+1.650*cos(x[0])+1.0*cos(x[1])-x[3]; p[1]=0.4*sin(t2*PI/180)+1.650*sin(x[0])-1.0*sin(x[1])-0.358; p[2]=0.4*cos(t2*PI/180)+1.650*cos(x[0])+0.6*cos(x[1])-0.800*cos(x[2])-1.0; p[3]=0.4*sin(t2*PI/180)+1.650*sin(x[0])-0.6*sin(x[1])-0.800*sin(x[2]); return p[n]; } double A(double x[m],int i,int j) //建立雅可比矩阵 { double p[m][m]; p[0][0]=-1.650*sin(x[0]);p[0][1]=-1.0*sin(x[1]);p[0][2]=0;p[0][3]=-1; p[1][0]=1.650*cos(x[0]);p[1][1]=-1.0*cos(x[1]);p[1][2]=0;p[1][3]=0; p[2][0]=-1.650*sin(x[0]);p[2][1]=-0.600*sin(x[1]);p[2][2]=0.800*sin(x[2]);p[2][3]=0; p[3][0]=1.650*cos(x[0]);p[3][1]=-0.600*cos(x[1]);p[3][2]=-0.800*cos(x[2]);p[3][3]=0; return p[i][j]; } double G(double a[m][m],int n,double b[m]) //用高斯消去法求解线性方程组（系数矩阵为方阵） { int i,j,k,i1,j1; double temp; int row_maxmod; double element_maxmod; for(j=0;jm;j++) { element_maxmod=a[j][j]; row_maxmod=j; for(i=j+1;im;i++) //找出第j列最大元素 if(fabs(element_maxmod)fabs(a[i][j])) { element_maxmod=a[i][j]; row_maxmod=i; } if(fabs(element_maxmod)E0) { printf(系数行列式为零，线性方程组无解!\n); return NULL; } if(row_maxmod!=j) { for(k=j;km;k++) //将主行与第j行交换 { temp=a[j][k]; a[j][k]=a[row_maxmod][k]; a[row_maxmod][k]=temp; } temp=b[j]; b[j]=b[row_maxmod]; b[row_maxmod]=temp; } for(k=j;km;k++) //高斯消元 a[j][k]/=element_maxmod; b[j]/=element_maxmod; for(i1=j+1;i14;i1++) { temp=a[i1][j]; for(j1=j;j14;j1++) a[i1][j1]-=a[j][j1]*temp; b[i1]-=b[j]*temp; } } for(i=m-2;i=0;i--) //逆序求线性方程组的解 for(j=3;ji;j--) b[i]-=a[i][j]*b[j]; return b[n]; } double C(double x[m],double v[m], double t2,int n) //建立角加速度方程常数项 { double p[m]; p[0]=0.400*cos(t2*PI/180)+1.650*v[0]*v[0]*cos(x[0])+1.000*v[1]*v[1]*cos(x[1]); p[1