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根轨迹的概念特征方程（见传递函数）的根随某个参数由零变到无穷大时在复数平面上形成的轨迹，称为根轨迹。我们先看下面的例子。 设单位反馈系统的开环传递函数为： 当开环放大系数K从零到无穷大变化时，系统的特征根在s平面上怎样分布？解 系统有两个开环极点 系统的闭环传递函数为 系统的特征方程为 特征方程的根 可见特征根在s平面的位置与K有关。K=0时，,与开环极点的位置相同。0K1/4时，,均为负实数，分布在0到-1之间，随K从零开始逐渐增大，和也从开环极点的位置开始逐渐接近。K=1/4时，==-0.5，两个闭环极点重合。K1/4时，和都成为共轭复数。 具有相同的负实部，且为常数，而虚部则随K的增加其绝对值也增加。图3.28给出了系统的特征根在K从零变化到无穷大时，相应位置的变化情况。这种放大系数K从零到无穷大变化时，特征方程的根在s平面上相应变化的轨迹，称为根轨迹。根轨迹完整地反映了特征根随参数变化的情况。根据图3.28的根轨迹图，我们可以知道，在K1/4时，系统的单位阶跃响应中含有两个指数项函数。在K=1/4时，两个指数项函数合二为一。在K1/4时，根轨迹进入复平面，说明系统的单位阶跃响应由单调变化转变为振荡。从图还可以看出，不论K怎样变化，系统始终是稳定的。因为全部根轨迹都分布在s平面左半边。 图3.28 特征根随K的变化情况 根轨