自动控制复习3.pptVIP

时域分析概念 典型输入信号 瞬态过程的主要性能指标 瞬态过程的主要性能指标(续) 瞬态过程的主要性能指标(续)和稳态指标 一阶系统动态性能 一阶系统的性能指标 二阶系统动态性能 二阶系统性能指标 二阶系统性能指标(续) 二阶系统性能指标( ) 高阶系统单位阶跃响应 高阶系统零极点对瞬态过程的影响 主导极点 高阶系统近似简化例子 稳定性及代数稳定性判据 特殊情况下劳斯阵列的列写及结论 系统的误差 系统型别 稳态误差和误差系数 给定和扰动信号共同作用下的稳态误差 应掌握的内容 化简前后的单位阶跃响应曲线 * * 第三章 控制系统的时域分析 时域分析：根据控制系统在一定输入作用下的输出量时域表达式（时间响应）来分析系统的瞬态过程和稳态过程的性能。 时间响应：控制系统在输入信号作用下，其输出随时间变化的函数。 瞬态过程：系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称为瞬态响应，过渡过程等。 稳态过程：系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷大时，系统输出量的表现方式。稳态过程可称为稳态响应。在工程应用中，一般当时间tts（调整时间）后，称为稳态过程。 提示：上述几种典型输入信号的关系： 典型输入信号： 脉冲函数，阶跃函数，斜坡（速度）函数，抛物线（加速度）函数。 一般以单位阶跃函数作为输入信号来讨论 ，稳定的随动系统的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化有两种情况： 响应曲线为衰减振荡形式： （1）最大超调量 ： （2）峰值时间 ： 输出响应超过稳态值达到第一个峰值（ ）所需的时间。 （3）上升时间tr：输出响应第一次达到稳态值的时间。或指由稳态值的10%上升到90%所需的时间。 （4）延迟时间td：输出响应第一次达到稳态值的50%所需的时间。 （5）调整时间ts（过渡过程时间）：当 和 之间误差达到规定的允许值 （ 为误差带宽度），且以后不再超过此值所需的最小时间称为调整时间。即当 后有： （ 或5）。 在上述各项瞬态性能指标中，峰值时间、上升时间和调整时间表示瞬态过程的快慢，是快速性指标。超调量反映瞬态过程振荡激烈程度，是振荡性能指标。一般超调量和调整时间是最常使用的两种瞬态性能指标。 响应曲线为单调上升形式： 单调变化响应曲线的典型例子： 这种系统只用调节时间 来表示快速性。 其响应曲线如右： 稳态过程： 系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷大时，系统输出量的表现方式。稳态过程可称为稳态响应。在工程应用中，一般当时间tts（调整时间）后，称为稳态过程。稳态过程的主要性能指标是稳态误差。 式中：e(t)=给定输入值-反馈值；E(s)是系统的偏差。 典型结构图： 传递函数 典型时间响应 ： 当系统输入r(t)为单位阶跃函数时，一阶系统的时间响应为: 若r(t)为单位斜坡、单位脉冲函数时，其响应应为什么？ 当输入为单位阶跃函数时，输出为单调上升曲线，根据动态性能指标的定义，有 延迟时间： 上升时间： 调整时间： 一阶系统的单位阶跃响应函数是单调增函数，故无峰值时间和超调量。 传递函数 典型时间响应 ： 当单位阶跃函数输入时，其单位阶跃响应为： 特征方程和特征根分别为： 显然，阻尼系数的取值范围不同时，特征根的分布是不同的。阻尼系数在不同范围内的响应分别称为欠，临界和过阻尼响应。 典型结构图 - 响应函数为： 极点为： （一）衰减振荡情况： 上升时间tr： ，式中， 为阻尼角。 峰值时间： （最大）超调量： 阻尼系数和超调量的关系 调节时间： （二）非振荡瞬态过程： 极点为： 在c(t)中，有两个衰减指数项，所以是一个单调上升的过程。用调整时间 就可以描述瞬态过程的性能。 调整时间与阻尼系数的关系如右所示： 高阶系统的传递函数为： 写成零极点形式： 其单位阶跃响应函数为： 高阶系统的单位阶跃响应由三部分组成：稳态项，实极点构成的衰减指数项分量和共轭复极点形成的振荡分量。 对于闭环极点全部位于s左半平面的高阶系统（否则系统不稳定），极点为实数（指数衰减项）和共轭复数（衰减正弦项）的衰减快慢取决于极点离虚轴的距离。远，衰减的快；近，衰减的慢。所以，近极点对瞬态响应影响大。 [定性分析]： 若极点远离原点，则系数小； 极点靠近一个零点，远离其他极点和零点，系数小； 极点远离零点，又接近原点或其他极点，系数大。 系数