二维INS-GPS合导航仿真示例.docVIP

二维INS/GPS组合导航仿真示例 1. 在地心惯性坐标系中二维INS力学编排 惯性测量单元的输出：载体相对于地心惯性坐标系的加速度在载体坐标系中的各个分量和载体相对于地心惯性坐标系的旋转角速度在载体坐标系中的分量。 根据牛顿第二定律，在惯性坐标系中载体的位移、速度和航向角有： 其中 2. 载体坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵 载体坐标系与地心惯性坐标系之间的方位关系 根据载体坐标系与地心惯性坐标系之间的方位关系可以得到载体坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵： 其中 3. 载体坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵的误差 若航向角误差为，则有： 展开并略去二阶以上的小量，得到载体坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵的误差： 4. 二维INS误差方程 对二维INS导航方程求微分，可得到误差方程： 其中 5. GPS量测及量测方程 GPS的量测包括载体的位置和速度，在组合导航滤波器可以选取其中的一个或一个以上的量作为量测值建立量测方程。 位置组合 GPS测量的位置： 而通过INS力学编排得到的位置为： 利用以上二式可建立位置组合量测方程： 速度组合 GPS测量的速度： 而通过INS力学编排得到的速度为： 利用以上二式可建立速度组合量测方程： 附：仿真条件 误差类型 误差模型 数值 单位 加速度计误差 白噪声均方根 0.01 陀螺仪误差 白噪声均方根 0.0005 GPS位置误差 白噪声均方根 10 GPS速度误差 白噪声均方根 0.5