平顺性半主动空气悬架系统PID控制的研究.docVIP

基于平顺性的半主动空气悬架系统PID控制的研究 李 美 李仲兴 沈旭峰 郭继伟 （江苏大学汽车与交通工程学院 镇江 212013；) 摘要：以某客车电子控制空气悬架为研究对象，应用PID控制理论，开发空气悬架系统的PID控制器。并以空气悬架刚度作为控制量，选取簧上质量垂直振动加速度均方根值为目标量，根据1/4车辆悬架模型的动力学方程在Matlab/Simulink建立动力学模型U463.33 文章编号： Simulation of PID Control System for Electronically Controlled Air Suspension LI Mei LI Zhongxing SHEN Xufeng GUO Jiwei (College of Automotive and Traffic Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013；) Abstract：In order to improve vehicle riding comfort and control stability, a PID control system was designed on the base of one-quarter vehicle model of air suspension. We chose the acceleration of the sprung body mass as the measure varieties and the stiffness of the air spring as the parameter to be controlled. And the dynamic model is built up in Matlab/Simulink based on the one-quarter-vehicle model, PID controller model has been simulated. Then PID control was realized on the rebuild tests system. Considering simulation and experimental results, we can draw the conclusion that the PID control arithmetic is feasible and effective for controlling air suspension. Key words：Semi-active suspension PID Control Test 1 前言 悬架是汽车的重要组成部分之一，对汽车的行驶平顺性、乘坐舒适性及操纵稳定性等多种使用性能都有很大影响，因此悬架设计一直是汽车设计人员非常关注的问题之一[1]。 汽车空气悬架使用空气弹簧作为弹性元件，根据载荷不同自动调节气囊内空气压力，改变弹簧刚度，使车身高度保持不变。电子控制空气悬架系统采用位移传感器(高度传感器)和电磁阀来控制悬架系统的高度，同时增设ECU控制单元，通过各种传感器检测出汽车行驶状态参数。 近几年，国内外在悬架控制方面做了大量研究。现代控制理论应用于车辆悬架的控制算法也有多种，主要有PID控制、天棚控制、最优控制、预测控制、自适应控制、模糊控制及神经网络控制等[2～ 振动。为了描述这种振动，可将汽车简化为两自度1/4车辆振动模型，如图1所示。建模过程中假设：簧上质量和簧下质量皆为刚体；轮胎模型模拟车辆—地面输入，忽略轮胎变形过程中的阻尼值，并简化为具有等效刚度的弹簧；空气悬架简化为并联的空气弹簧和减振器，且只考虑空气弹簧的刚度和减振器的阻尼。 图1两自由度车辆动力学模型 Fig,1 Car body and wheels two degree of freedom vibration system model ms－簧上质量；mu－簧下质量；ks－空气弹簧刚度； kt－轮胎刚度；c－减振器阻尼系数；xs－簧上质量位移；xu－簧下质量位移；q－路面位移。 所选取的客车的基本参数见表1。 表1 悬架系统的主要参数 Table 1 Main parameters of suspension system 簧上质量ms (kg) 簧下质量 mu (kg) 轮胎刚度 kt (kN/m) 悬架弹簧刚度 ks (kN/m) 减振器阻尼系数c (kN﹒s/m) 1010 175 756 100 6.6 3 空气悬架PID算法研究 空气悬架控制系统由传感器、控制器以及执行器等组成。通过控制系统能