MTALAB判断可可观性.docVIP

MTALAB判断可控可观性 一．已知系统状态方程为 已知其中A为1×1~5×5 ①编写,数值计算函数 ②代入实际的A、B、C、D，并判断维数及是否满秩，计算X（t）,Y(t)。当A满秩时判断能控能观性。 二．分析 1．题意要求 （1）对于任意的维数在1×1~5×5 的系统编写一个通用的,计算公式； （2）维数的计算，满秩的判断； （3）能控性和能观性的判断； （4）系统响应和输入响应的计算。 2．解题思路 对于1×1~5×5 的系统编写一个通用的,，所以系统矩阵是由键盘任意输入，即计算状态转移矩阵，将用无穷级数来表示，然后截取其中的前若干项，若级数在i=L处截断，则可以写成: 上式中的第一项为级数的近似值，而第二项为余数项。要求： ，其中E=10-d（d为正整数），其中和对应为R与M的元素，为R中最大元素，为M中绝对值最小的元素。因为R仍是一个无穷项的和。下面来估计。 令||R||为矩阵R的范数，根据矩阵的范数定义： 令： 上式为： 如果，则： 所以，如果 则满足要求。 计算过程如下： （1）选择初始L （2）计算矩阵M及mmin （3）求 （4）判断是否满足精度要求，如满足，则M代替 （5）如不满足，令L=L+1,重新计算。 （6）同时 即可以同时计算。 系统的维数等于系统矩阵的秩。可以通过使用求秩函数rank( )求出。 系统的可控性可以通过状态可控性矩阵Uc的秩进行判断，如果Uc的秩等于系统中状态变量X的个数则系统完全可控，否则不完全可控。Uc的计算方法如下： 系统的可观性可以通过状态可观矩阵Vo的秩进行判断，如果Vo的秩等于系统中输入变量Y的个数，则系统完全可观，否则不完全可观。Vo的计算方法如下： 求X(t) 建了一个矩阵X，X的行数为系统中状态变量的个数，列数为采样时间的点数，所以X(i,j)为第i个变量在第j个时刻的值。 求Y(t)也用上述类似的方法。 最后在一个图中把各个变量随时间的变化和输出随时间的变化画出。因为是系统是1×1~5×5，为了适用系统的任意性，将一个图形窗口分割成6×2部分，前三行的6个窗口用于绘制各个系统变量X（i）随时间的变化图，后三行的6个窗口用于绘制输入变量Y(i)随时间的变化图。 三．实现与结果分析 1.求状态转移矩阵 （1）代码如下 A=input(please enter the matrix A= ); B=input(please enter the matrix B= ); T=input(please enter the sampling time T= ); E=input(please enter the set error E= ); L=1; a=0; [m,n]=size(A); [p,q]=size(B); z1=zeros(n); z=zeros(n); for i=1:1:n for j=1:1:n a=a+abs(A(i,j)); %B为A的范数 end end for i=0:1:1 z=z+(A*T)^i/prod(1:i); z1=z1+(A*T)^i*T/prod(1:(i+1)); end m1=det(z1); m0=det(z); while(1) M=zeros(m,n); for i=0:1:L M=M+(A*T)^i/prod(1:i); end if (m0det(M)) %求最小值 m0=det(M); end e=a*T/(L+2);%计算e来确定是否符合精度,当小于1时前提成立 F=(a*T)^(L+1)/prod(1:(L+1))*(1/(1-e)); if ((e1)(F=E*m)) L disp(The approximation of state transition matrix is) M break else L=L+1; end end L=1; while(1) M1=zeros(m,n); for i=0:1:L M1=M1+((A*T)^i*T/prod(1:i)*(i+1)); end if (m1det(M1)) %求最小值 m1=det(M1); end e=a*T/(L+2);%计算e来确定是否符合精度,当小于1时前提成立 F=(a*T)^(L+1)/prod(1:(L+1))*(1/(1-e)); if ((e1)(F=E*m1)) L M1=M1*B; M1 break else L=L+1; end end 在命令窗口根据提示输入任意系统矩阵A（例如：A= [1 0 3 2;0 1 2 3;9 3 4 2;0 0 2 1]），B（例如：B= [1 0;0 1;2 2;3 2]），仿真步长T（例如：取T=0.1）