动臂塔机水平变幅模糊自整定PID控制的研究_期刊.docVIP

动臂塔机水平变幅模糊自整定PID控制研究 1，****1， 1， 2， 2 （1. 大连理工大学机械工程学院, 辽宁大连 116023; 2. 大连益利亚工程机械有限公司,辽宁大连 116025） 摘 要：对动臂塔机的水平变幅控制系统进行了设计和研究，使用该系统可以方便安全地实现吊重的水平移动并能提高作业效率。该系统包括控制器、传感器以及执行机构。本文设计了用于控制该系统的模糊自整定PID控制器，并与常规PID进行了控制效果的比较，验证了模糊自整定PID控制器的优越性。 关键词：动臂塔机；水平移动；模糊自整定PID 中图分类号：TH113.2 文献标识码：A Research on Level Luffing Control with Fuzzy Adaptive PID on Luffing Jib Tower Crane 1， 1， 1， 2， 2 （1. School of Mechanical Engineering，Dalian University of Technology， Dalian Liaoning 116023, China； 2.Dalian Yiliya Construction Machinery Co.,LTD, Dalian Liaoning 116025, China） Abstract: The level luffing control system for luffing jib tower crane has been designed and researched. By using this system, an operator can easily and safely keep suspended load moving in line and can improve efficiency. The system consists of a microcomputer-based controller, sensors and hydraulic actuators. A fuzzy adaptive PID controller has been developed in the paper, and it was verified that it’s control effect is better than the traditional PID. Keywords: Luffing Jib Tower Crane; Level Luffing; Fuzzy Adaptive PID 0 引言 动臂塔机属于一种非连续性搬运机械[1]，是一种将起重臂设在高处的全回转型起重机械。动臂塔机以其独特的优势广泛应用在各种工业及民用建筑的建设施工上，另外在水电站大坝及火电建设[2]中动臂塔机也发挥着越来越巨大的作用。在建设施工中施工周期的长短对于开发商的经济利益有较大的影响，因此施工单位会尽可能的提高工作效率来缩短建设施工周期。在港口的门座式起重机上广泛采用的水平变幅（变幅过程中保持吊重水平移动）技术可以在某些工况下大大提高工作效率，因此本文将门座式起重机上的水平变幅思想应用在动臂塔机上，设计了动臂塔机的水平变幅控制系统。使用该系统可以提高操作的方便性、提高工作效率并节约变幅能耗。由于常规PID控制器应用在非线性、时变系统时，不能得到较好的控制效果，而本文所研究的动臂塔机水平变幅系统本质上是多输入单输出且是非线性的系统，因此设计了模糊自整定PID控制器来控制该系统，以求取得较理想的控制效果。 1 水平变幅控制逻辑 动臂塔机水平变幅简介 动臂塔机的水平变幅是指采用一种机构或控制方法来实现当动臂塔机在变幅过程中，吊重能水平移动。如图1所示，没有水平变幅时，在臂架变幅角度为的过程中吊钩的位置由A运动到C，其运动轨迹为一段圆弧。当有水平变幅功能时，在臂架变幅的同时通过起升卷扬机构来放出（或收进）相应长度的钢丝绳，使臂架变幅角度为的过程中吊钩由A点水平移动到B点，实现了在变幅过程中吊重的水平移动。 图1 吊重运动轨迹 图2 水平变幅示意图 负反馈环节 水平变幅的示意图如图2所示，臂架从变幅到的过程中，臂头高度的变化 （1） 式中，lb—臂架的长度； θ—臂架变幅后角度值； θ0—臂架初始角度值。 水平变幅过程中，吊重高度变化的控制误差值 （2） 式中，—吊重高度的控制误差值；