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6、用频率法综合控制系统 6．1 一般概念 按照校正装置在系统中连接方式不同，可以把校正分为串联校正和并联校正两种类型。串联校正：校正装置串在前向通道中。如图1所示。 图 1 串联校正 串联校正实现起来比较简单，也比较容易对信号进行各种必要形式的变换。为了使校正装置容量小，体积小，常将串联校正装置安排在前向通道的低能量点上。 并联（反馈）校正：并联校正装置接到被校正对象的反馈通道里，如图2所示。 图2 并联校正 6．2 串联超前（微分）校正 超前校正常常是用来提高系统的瞬态响应，但不减小稳态精度的一种校正方法。是目前在控制系统中应用最广泛的一种方案。 (1) 微分校正电路 微分校正电路可用如图3所示无源阻容电路来实现。 C i1 i2 R2 i1+i2 ur R1 uc 图3 RC微分电路 (2) 超前校正装置的综合 超前校正的一般步骤如下： 1) 根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，绘制出校正前的对数频率特性，计算相角裕量。 2) 根据给定相角裕量，估计需要附加的相角。 3) 根据要求的附加相角，计算校正环节的值。 4) 确定后，确定校正环节的转折频率1/T和/T 。应使校正后的中频段斜率为–20dB/dec并且使校正环节的最大超前相位角出现在穿越频率的位置上。 5) 校核校正后的相角裕量是否满足给定要求，如不满足应重新计算。 6) 计算校正装置参数。 上述步骤是一般常用校正步骤，依据不同情况还可作些变动。 例 设一单位反馈控制系统，其开环传递函数为 要求系统在单位斜坡信号输入时，输出稳态误差e (∝)≤0.1，相角裕量≥45o，确定校正装置的传递函数 。 解：1）根据稳态误差要求确定开环放大系数K 则校正前的传递函数为 绘制对数频率特性曲线如图4中曲线1所示。 按下式计算校正前穿越频率 。 当ω=1时，忽略1，故 则=3.16 。 dB L(ω) 40 20 3 0 0.1 1 ω1 ωc ω2 10 ω 1 2 -20 Φ(ω) 0o ω -90o 2 1 -180o 图4 串联超前校正的对数频率特性图 相角裕量为 校正前相角裕量不满足要求。 2) 根据系统相角裕量≥45o的要求，需要附加的相角应为 ≥45o-17.9o=27.1o 考虑，则未校正系统相角裕量在处更小一些，因此，再附加4.9o，则= 27.1o+4.9o=32o 3) 根据计算值 解得 =3.26 4) 设系统校正后的穿越频率为校正环节两个转折频率和的几何中心，即 ，，为三个未知数，下面需要依据校正后的频率特性求出，，的值。校正后的传递函数为 对数频率特性线如图4中曲线2所示。 幅频特性为 作近似计算： 当=时，A()=1 ，又因则得 所以 =10 ， 5) 校核，校正后相角裕量 所得结果满足系统要求。 6) 校正装置的传递函数为