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第六节 稳态误差分析 小结 * * 误差和稳态误差定义 系统误差的定义： ，式中， 为希望的输出量（即参考输入量）， 为实际的输出量。 - + 定义 为偏差。对于图 偏差等于误差，对于图 ，偏差不等于误差。偏差和误差之间存在一定的关系： - + 我们将偏差 代替误差进行研究。除非特别说明，以后所说的误差（或稳态误差）就是偏差。 一、给定输入值作用下系统的误差分析 这时，不考虑扰动的影响。由图b，可以写出随动系统的误差 为（见右图）： - 当t趋于无穷大时的误差称为稳态误差 。根据终值定理有： 式中， 为开环传递函数。 显然， 与输入和开环传递函数有关。 给定输入时的稳态误差表达式 假设开环传递函数 的形式如下： 式中： 开环放大系数； 积分环节的个数； 开环传递函数去掉积分和比例环节； 开环传递函数的形式 式中： 称为位置误差系数； 稳态误差为零的系统称为无差系统，为有限值的称为有差系统。在单位阶跃作用下， 的系统为有差系统， 的系统为无差系统。 单位阶跃函数输入时的稳态误差 当输入为 时（单位阶跃函数） [分析]： 当输入为 时（单位斜坡函数） 式中： 称为速度误差系数； 单位斜坡函数输入时的稳态误差 当输入为 时（单位加速度函数） 式中： 称为加速度误差系数； 单位加速度函数输入时的稳态误差 系统的型别 通常称开环传递函数中积分的个数为系统的无差度阶数，并将系统按无差度阶数进行分类。分别称 的系统为0型，Ⅰ型，Ⅱ型，Ⅲ型，…系统。 当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即 二、扰动输入作用下系统的误差分析 通常，给定输入作用产生的误差为系统的给定误差，扰动作用产生的误差为扰动误差。 时产生的 成为扰动误差。（如下图） - + 可见， 不仅与 有关，还与 有关（扰动点到输出点之间的那部分前向通道传递函数）。 [例子]：考虑下面两个系统。 - + 图a和图b的开环传递函数是一样的。 所以对于给定输入，其稳态误差是一样的。但对于扰动作用，由于扰动点不同，扰动前向通道不同，其扰动误差是不一样的。 扰动误差与积分环节的关系 - + 作业 3-17，3-18 若在扰动作用点和偏差点之间增加一个积分环节（串联或并联），可减小或消除稳态误差。 对于给定输入和扰动作用同时存在的系统，系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点）。 扰动误差与积分环节的关系 稳态误差的例子||例3-9 [例3-9]速度控制系统的结构图如下图所示。给定输入和扰动作用均为单位斜坡函数。求系统的稳态误差。 - + [解]： 稳态误差的例子||例3-9 3、总的稳态误差为： 2、 - + 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般2个），否则系统将会不稳定。 [结论]： [复合控制系统]：在控制系统中引入与给定作用和扰动作用有关的附加控制可构成复合控制，可进一步减小给定误差和扰动误差。 图(a)的误差： 顺馈控制系统： 图(a) 图(b) 在图(a)的基础上加上环节 ，就构成了顺馈控制系统。 三、复合控制系统的误差分析 复合控制系统 再来计算图(b)的误差函数 。 等效结构图： 复合控制系统 若满足 则 ，即无输入稳态误差，输出完全复 现输入。该式称为给定作用实现完全不变性的条件。 前馈系统（按扰动作用的完全不变性条件设计） - -