ABB机器人讲义.docVIP

目 录 1 培训手册介绍 2 2 系统安全与环境保护 3 3 机器人综述 5 4 机器人示教 12 5 机器人启动 25 6 自动生产 27 7 编程与测试 32 8 输入输出信号 50 9 系统备份与冷启动 52 10 文件管理 54 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公司不对此承担责任。 对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, 上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。 没有上海ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 文件中如有不详尽处，参阅 User Guide 、 Product Manual 、 RAPID Reference Manual 。 上海ABB工程有限公司 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章 培训手册介绍本手册ABB机器人的基本操作运行。 为了理解内容不要任何机器人经验。 手册分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章有一定。因此应该按他们在书的顺序阅读。 借助手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 手册依照标准的安装写，根据系统的配置会有差异。 手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息下列手册。《使用指南U’s Guide 》《产品手册Product Manual 》。 第二章 系统安全在练期间，任何操作都必须注意安全。无论进入机器人都可能导致严重的伤害只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南User’ Guide》安全一章中有详细说明。现场 第三章 机器人综述 3.1.1 机器人控制系统： S4 1994-1996生产的机器人 S4C 1997-1999生产的机器人 S4Cplus 2000年以后生产的机器人 3.1.2 机器人本体： IRB1400 工作范围较小，最大承载5kg， 常用于焊接与小范围搬运。 IRB2400 工作范围较小，最大承载16kg， 常用于焊接、涂刷、搬运与切割。 IRB4400 工作范围较大，最大承载60kg， 常用于搬运。 IRB6400 工作范围较大，最大承载200kg， 常用于搬运与点焊。 IRB6400R IRB6400升级版，1999年开始生产，2000年后全面替代IRB6400。 IRB640 工作范围较大，最大承载160kg， 堆垛专用的四轴机器。 IRB140 工作范围很小，最大承载为5kg， 常用于焊接。 IRB840 工作范围很大，最大承载1200kg，搬运专用龙门架机器人。 IRB340 最大承载为1kg，分拣专用机器人。 3.1.3 机器人型号： 机器人常规型号： IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。 无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。 3.1.4 机器人铭牌与系统盘： 机器人铭牌 机器人系统盘标签 3.2 机器人组成： 3.2.1 机械手(Manipulator) 机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点