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文献综述 ——海底管线内管检测及安全评估导则 前言 管道运输是五大运输方式之一（铁路、公路、水运、空运、管道），是石油和天然气产品的主要运输方式，是国家的能源动脉，因此，安全是油气管道的生命。 泄漏是影响油气管道安全的主要因素。管道的腐蚀穿孔、突发性的自然灾害(如地震、滑坡、河流冲刷)以及人为破坏等都会造成管道泄漏乃至破裂，威胁到长输管道的安全运行。长输管道发生泄漏事故极其危险，因为除了损失油气产品之外，还会酿成爆炸或火灾事故，严重威胁管道沿线国家和人民的生命财产安全。另外，油气产品泄漏还会造成严重的环境污染，尤其是油品流入土壤和河流的危害更大，会污染水土介质，造成灭绝动植物。 在海洋油气资源开发中，对海洋油气管道进行有效检测是保障海上油气田生命线的必要措施。海底油气管道在运行过程中通常受到来自管内、外两个环境的腐蚀，内腐蚀主要是输送介质、管内积液、污物等对管道内壁的腐蚀；外腐蚀是由于涂层破坏或失效导致海水渗入管外壁受到海水腐蚀。有时管壁承受的应力与腐蚀联合作用，引起十分危险的应力腐蚀裂纹。因此，管道腐蚀是海洋油气生产的重大安全隐患，在管道运行过程中如果不能及时发现这些潜在危险，就可能引发恶性事故，造成经济上的重大损失及社会负面影响。 一、海底管线内管检测 近年来，随着计算机技术的广泛普及和应用，国内外检测技术都得到了迅猛发展，管道检测技术逐渐形成管道内、外检测技术(涂层检测、智能检测)两个分枝。通常情况下涂层破损、失效处下方的管道同样受到腐蚀，管道外检测技术的目的是检测涂层及阴极保护有效性的基础上，达到检测管体腐蚀缺陷的目的，对于目前大多数不具备内检测条件的管道是十分有效的。管道内检测技术主要用于发现管道内外腐蚀、局部变形以及焊缝裂纹等缺陷，也可间接判断涂层的完好性。因此目前的海底管道无损检测方法可分为两大类：第一类是外检测法（非介入法），也就是从管外面进行检测。这种检测需要通过潜水员或ROV(remote operated vehicle)来进行，潜水员工作的水深范围0m~50m，工作的水深范围50m~500m。非介入式水下无损检测常用的无损检测方法包括水下目视检测（UWVT)，水下磁粉检测(UWMT)，水下超声波检测(UWUT)，水下射线检测(UWRT)，水下交流场检测(ACFM)等第二类是内检测法，也就是从管道内部进行检测。前面所述外检测技术实施起来难度很大，检测精度、检测效率等均不能很好地满足工程需要，尤其是对于深水海管和超深水海管检测难度更大，几乎没有实施的可能性。管道内检测技术是将各种无损检测（NDT）设备加装在清管器（Pig）上，将原来用作清扫的非智能Pig改造成为有信息采集、处理、存储等功能的智能型管道缺陷检测器（Smart Pig），通过Pig在管道内的运动，达到检测管道缺陷的目的。内检测器按功能可分为用于检测管道几何变形的测径仪、用于探测管道泄漏的泄漏检测仪、用于检测因腐蚀产生的体积型缺陷检测的漏磁通检测仪、用于检测裂纹类平面型缺陷的涡流检测仪、超声波检测仪以及以弹性剪切波为基础的裂纹检测仪等。此类方法较为准确，但是投资大，适用于较大口径管道，但易发生管道堵塞、停运等事故管内检漏法只适用于较大口径管道，多设计成清管器型，检漏时易发生管道堵塞事故，投资大，检测费用高 国外海底管线内管无损检测技术发展 如前所述，海底管线外检测技术在实际检测中存在诸多问题，因此内检测技术成为国外海底管线内管检测的主要方式。 管道内部机器人（即管道机器人）在管道检测中得到较为广泛的运用。目前，美国、英国、法国和德国等已开发出了管道机器人样机，并在检测中得到成功应用。管道机器人是一种可在管道内行走的机器，可以携带一种或多种传感器，在操作人员的远端控制下进行一系列检测作业。一个完整的管道检测机器人包括移动载体、视觉系统、信号传诵系统、动力系统和控制系统等。管道机器人的主要工作方式为在视觉、位姿等传感器的引导下，对管道环境进行识别，接近检测目标，利用超声波、漏磁通和涡流传感器等进行信息检测和识别，自动完成检测任务。其核心组成为管道环境识别系统（视觉系统）和移动载体。目前国外的管道机器人不仅能够进行管道检测，还具有管道维护与维修等功能，是综合的管道检测维修系统。 早在1965年美国Tuboscopc公司就已将漏磁通MFL）无损检测NDT）技术成功地应用于油气长输管道的内检测。目前国外较有名的Pig研发与检测服务公司有美国的Tuboscope GE PII、英国的British Gas、德国的Pipetronix、加拿大的Corrpro，且其产品已基本上达到了系列化和多样化。 加拿大BJ管道检测服务公司推出VETRA检测仪，号称第二代智能管道猪，检测原理