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第七章 机构系统运动方案设计 制造科学是多学科交叉的学科 制造技艺→制造技术→制造科学； 制造活动的社会性、制造系统的开放性→制造科学综合性； 制造科学不可能在孤立、封闭的状态下发展，必然走兼采百家之长、交叉融合的道路； 现代物理、数学、化学、生命、信息、材料、管理和系统等科学的发展，为制造科学不断提供新的推动力，也不断丰富着现代制造学科的内涵和外延。 许多高技术我国尚未掌握，许多重大装备我国不能自主制造，缺乏自主创新能力 发展趋势 “数”是发展的核心 “精”是发展的关键 “极”是发展的焦点 “自”是发展的条件 “网”是发展的道路 “集”是发展的方法 “智”是发展的前景 “绿”是发展的必然 一则消息（2011.3.18 网络检索关键词：日本地震、苹果电池） 据报道，由于日本地震及海啸的影响，iPod 、iPhone、iPad和MacBook的锂电池供应短缺已经迫在眉睫，原因是日本Kureha公司由于地震原因，不得不关闭其日本工厂。 日本Kureha公司控制着全球聚偏二氟乙烯polyvinylidene fluoride （简写为PVDF）近70%市场份额，这种化合物是锂电池的重要原料之一。而Kureha公司唯一一家制造PVDF的工厂就位于此次地震的重灾区福岛磐城。 电池组里的电池单元似乎也是苹果日本子公司提供的，尽管最后的电池组组装是在中国进行。 如何创新与设计？ 钢铁大国 稀土大国 汽车大国 … ？ 人无我有→创新 人有我精→也是创新(现阶段) §7.1 执行机构运动方案设计 一、功能原理与工艺动作设计之间的关系 1、使用(工艺)要求相同，可采用不同的功能原理。 举升实例 2、不同的功能原理导致不同的工艺动作 3、相同的功能原理，也可能采用不同的工艺动作 二、工艺动作设计与运动方案设计的关系 1、工艺动作不同，机构运动方案也就不相同 2、不同的机构可能实现同样的工艺动作 3、为获得好的运动方案，就应当拟定评价体系，并据此体系进行综合评价才能作出决策。 印刷机 三、工艺过程设计 根据拟定的功能原理及工艺动作进行工艺过程设计。 工艺过程设计的总要求： 工序集中原则； 工序分散原则：工序尽量集中，集中有困难，就分散。 各工序的工艺时间相等原则； 多工件同时加工原则； 缩短工作周期原则： 各执行构件工作时间重叠； 工作时间与空行程时间互相重叠； 空行程与空行程时间互相重叠。 §7.2 执行机构运动规律设计 1、根据使用要求和功能原理，制定合理的运动规律。 应充分考虑使用要求和功能原理。 在满足使用要求的前提下，应尽可能设计出简单且易于实现的运动规律。 必要时，应重新构思新的功能原理。 为使工艺过程自动化，原封不动的按传统工艺动作去设计自动化机构系统，其效果往往是不好的。 2、把复杂的运动规律（工艺动作）进行分解 连续转动：多数的原动机：电动机、内燃机、液压马达、气压马等 往复摆动：活塞式汽缸、液压缸、直线电机 往复移动：双向电动机、摆动式液压缸、汽缸 间歇运动：步进电机、伺服电机 汽车雨刮器 基本运动规律变换 2）常见的运动分解/合成 （1）某些周期性运动（包括间歇运动机构、非匀速运动)一般可分解为一个匀速运动与一个附加的往复运动，并且分别用比较简单的机构予以实现，然后合成。 §7.3 执行机构运动协调设计 一、执行机构的布置 二、执行机构运动协调设计应满足的要求 三、执行机构运动协调设计的分析计算 一、执行机构的布局 执行构件的布置 特别要考虑到控制此执行构件运动的执行机构的安装是否方便 执行机构的布置 与执行构件的联接是否方便； 执行机构原动件布置的位置是否恰当； 尽可能接近执行构件； 使各执行机构原动件尽可能集中布置在一根轴或少数几根轴上； 各原动件应保持等速或定速比。 二、执行机构运动协调设计应满足的要求 保证各执行机构动作的顺序性； 各执行构件的动作在时间上同步； 保证空间的同步性； 保证系统各执行构件对操作对象的操作具有单一性或协同性； 二执行构件的动作之间应保持时间上的间隔，以避免动作衔接处发生干涉； 3、要使分解后的运动规律协调配合 （1）简单情况可采用机构合成法 将多个分解运动输入到具有多个自由度的机构中，合成为一个复杂的运动。 （2）可采用分配轴的方法使各分解运动协调配合。 （3）可采用电气控制或计算机数字控制的方法使各分解运动协调配合。 设计实例：粉料压片机 运动方案设计：挤压成形、… 运动规律设计：连杆、凸轮、… 运动协调设计： 1、运动方案设计：工艺过程及运动分析 2、运动规律设计 凸轮/连杆机构Ⅰ 多杆机构II 凸轮机构III 凸轮机构Ⅳ 3、运动协调设计 三、执行机构运动协调设计的分析计算 各执行机构运动循环时间同步化计算 确定最大工作循环周期Tmax； 确定机械最小工