第4章-数字控制系统建模与分析.pptVIP

第4章 数字控制系统建模与分析 本章主要阐述如下几个问题： 建立数控系统的离散化数学模型，即带零阶保持器的连续对象离散化； 改进的Z变换及其应用，建立具有迟后特性的连续对象的离散化模型及求取系统采样点之间的响应； 系统性能分析，包括时、频、Z域几方面的动、静态特性分析； 扰动对系统的影响。 4.2 改进的Z变换（广义Z变换或扩展Z变换） 4.2.2 求系统采样点之间的响应 4.3 带零阶保持器的连续对象的 Z传递函数 为了用Z传函描述离散系统，需要首先将系统的连续部分离散化。本节研究带零阶保持器的连续对象的Z传递函数，分解析法和试验法两种。 4.3.1 解析法 4.3.2 试验法—阶跃响应法 试验法，即依据对象的输入输出数据建模，这是系统辨识问题。由3.3 脉冲响应与卷积和 可知: 4.4 数字控制系统闭环Z传递函数 几种闭环系统的Z传递函数： 例4-4-1 求系统H(z)及单位阶跃响应，T=1s, K=1。 4.5 连续状态方程的离散化 4.6 零极点分布与系统的动态响应 4.6.2 零极点分布与系统的动态响应 2 二阶系统（second-order system） 二阶系统的S、Z传递函数可有多种形式，这里只讨论一种进行离散化。 4.7 稳态误差分析（steady-state error） 4.8 系统频率响应特性 4.9 稳定性（stability）分析 2 舒尔-科恩Schour-Cohn判据 与判别连续系统的劳斯-霍尔维茨判据类似，通过计算系统特征方程的系数行列式，判断是否有根位于Z平面单位圆外。 4.9.2 频域分析-Nyquist判据 4.9.3 时域分析 4.10 二阶系统分析例 闭环Z传递函数求取； 稳定性分析； T对系统动态稳定性影响； K对系统动态特性影响； 稳态误差分析； 状态空间法分析。 4.11 扰动对系统的影响 作用于系统的扰动可分为负载扰动、参数变化和量测误差。 闭环反馈控制是抑制扰动的主要且有效的手段，此外前馈、局部反馈、预报等方法也可以减少扰动对系统的影响。 4.11.2 干扰对系统的影响 干扰可分随机信号干扰或典型信号干扰。可将输入设为零，将干扰视为输入进行研究； 当增大系统开环增益时，可减小系统由干扰引起的输出，也即减低系统对干扰的敏感程度； 对干扰对系统的影响也可进行动态与稳态分析。 思考与练习 越小，收敛越快。 r 号衰减的收敛序列。 是交替变 ） （ r h(k) 0, 1 6 - 的收敛序列； 是单调衰减 ） （ k h r ) ( , 0 1 5 的等幅序列； 是交替变号 ） （ k h r ) ( , 1 4 - = 是等幅序列； ） （ k h r ) ( , 1 3 = 的发散序列； 是交替变号 ） （ k h r ) ( , 1 2 - 是发散序列； ） （ k h r ) ( , 1 1 图4-6-2 一阶系统脉冲响应 Z平面 研究其单位阶跃响应的暂态过程 应无振荡。 等的两实极点，暂态响 时，过阻尼状态，不相 ） （ 1 6 ? 振荡； 重实极点，暂态响应无 时，临界阻尼状态，两 ） （ 1 5 = ? 极点，衰减的周期响应； 欠阻尼状态，一对共轭 ） （ , 0 1 4 ? 纯虚数极点，周期响应； 时，无阻尼状态，一对 ） （ 0 3 = ? 时，暂态响应振荡发散； ） （ 0 1 2 - ? ，因为极点实部大于 时，暂态响应单调发散 ） （ 0； 1 1 - ? t y(t) 1 0 t 的动态响应： 分析离散脉冲响应 q k r k h k cos ) ( = 在连续或离散控制系统中，都采用典型信号（阶跃、速度、加速度等）作用下，系统响应的稳态误差作为其控制精度的评价。 4.7.1 稳态误差表达式 分析例：I型系统分析 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 离散 系统 连续 系统 离散 系统 连续 系统 离散 系统 连续 系统 稳态 误差 R(z) R(s) 加速度 速度输入t 阶跃输入 给定 输入 r(t) y(t) e*(t) ZOH 系统输入正弦信号 r(t)=sinωt，系统对 r*(t) 之稳态响应定义为频率响应。当频率在某一频域变化时，其稳态响应即为系统频率响应特性，如低通特性。 4.8.1 频率响应 4.8.2 归一化处理 4.8.3 频率特性的几何解释 4.8.4 频率特性的性质 控制系统必须具有稳定性，也即表征其自身特性的自由运动是收敛的。本节介绍几种稳定性判据（criterion）。 4.9.1 Z域分析 1 劳斯稳定判据