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第6章 交流调速系统的特点及基于稳态模型的恒压频比控制 6 .1交流调速系统的必要性和特点 全球EMD及各类EMD比例（摘自delta公司研究2004年报告） 直流机结构复杂，成本高，故障多，需经常维护，特别是换向器的环火问题，限制了电机的容量和速度、安装环境。 交流机特别是异步电机结构简单，成本低，安装环境要求低，适于易燃、易爆、多尘的条件。在大容量、高转速领域发挥优势。如：电力机车，卷扬机，高速电钻等。 出于性/价比(维护、节能)：新型家电、新型交通工具等… （对比分析：表6.1-1） 特性：MIMO，非线性，强耦合，时变 本课程主要讲述交流同步机和异步机的变压变频调速方法。 * 6.1交流调速的必要性和特点 6.2三相交流电压型PWM变频电源及控制方法 6.3 基于稳态模型的恒压频比控制 20-1交流调速系统的必要性 6.1.1 交流调速系统与直流系统的比较 6.1.2 交流调速系统的难点和复杂性 6.1.3 交流调速系统的基本方法及主要应用领域 19世纪中先后诞生了直流传动和交流传动。 在20世纪的80年代以后，已形成公认的格局： 交流调速80%, 直流调速 20%，（下页） 近年，在发达国家，在普通和高级的调速系统中,  交流调速80%, 直流调速 10%, 其他方案 10%. 20-1交流调速系统的必要性 全 球 EMD 市 值 各类 EMD比例 20-1交流调速系统与直流系统的比较 6.1.1 交流调速系统与直流系统的比较 20-1交流调速系统与直流系统的比较 20-1交流调速系统的难点和复杂性 稳态模型： 1 交流电机转矩控制困难 6.1.2 交流调速系统的难点和复杂性 以异步电机为例, 多输入多输出,非线性,强耦合,时变等,转矩控制困难。 20-1感应电机数学模型 图4.3.7（a）直流电动机的动态模型 20-1调速装置中器件发展的限制 2 调速装置中器件发展的限制 3 调速系统精度和成本的限制 电力电子器件的发展过程：晶闸管,GTR,IGBT,IPM等 微处理器发展过程：Z-80,8051,8098,196,TMS320 技术突破： 1）电力电子技术的发展（下页） 2）微机及数字处理技术的发展（下页） 3）现代控制理论的应用及交流调速理论的发展 ‘70以前,采用调压调速,串极调速等, 动态品质差。 ’70，德国学者提出了矢量控制原理。 ’80，日本、德国学者又提出了直接转矩控制原理。 近年,智能控制(如最优、自适应控制、无传感器调速等)也被引入交流调速系统中. 20-1调速装置中器件发展的限制 电力电子技术 对电力电子技术的定义 20-1调速装置中器件发展的限制 1970 2000 2005 2010 Discrete Power Device Individual Power Module Hybrid Power module Integrated Power Electronics Module Size Cost Power Electronics Modularized Roadmap 20-1调速装置中器件发展的限制 1970 1990 2000 2005 2010 8085 Z80 One Chip Processor DSP (Digital Signal Processor) SOC (System on Chip) Performance/ Cost Digital Controller Roadmap 20-1交流调速系统的基本方法 1 交流同步机的调速方法 6.1.3 交流调速系统的基本方法及主要应用领域 过去由于没有变频电源，对同步机难以调速。同步机的起动问题、重载时的失步和振荡问题也难以解决。现在常用的有变频调速、最大转矩控制、100%功率因数控制等方法。 此外，永磁同步机的调速系统，由于电机采用高能永磁体，因而具有高推力强度、低损耗、小电气时间常数、响应快等特点。正在被广泛地应用于动静态特性要求高的领域。 20-1交流异步电机的调速方法 2 交流异步电机的调速方法 20-1交流异步电机的调速方法 降低定子端电压的机械特性 (1) 降低定子端电压的机械特性 仅降低定子电压（由于异步电机的磁路在额定电压下已有点饱和了不宜再升高电压），其它参数都与固有机械特性时相同。 转子回路串三相对称电阻时的机械特性 (2)转子回路串三