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第二章 控制系统的动态数学模型 微分方程的建立 典型环节及传递函数 控制系统的结构图及其等效变换 数学模型：描述系统行为特性的数学表达式。 是对实际物理系统的一种数学抽象。 G1 G2 G3 H1 G4 H2 _ _ _ C(s) + R(s) 控制系统的结构图及其等效变换 例：求系统的闭环传递函数 解：系统有5个回路，各回路的传递函数分别为 L1 L2 L3 L4 L5 L1 = – G1G2H1 L2 = – G2G3H2 L3 = – G1G2G3 L4 = – G1G4 L5 = – G4H2 P1 = G1G2G3 P2 = G1G4 Δ1= 1 Δ2= 1 - + - + - + 控制系统的结构图及其等效变换 例：求系统的闭环传递函数 L1 L2 L3 解：系统有3个回路，各回路的传递函数分别为 Δ1= 1 控制系统的结构图及其等效变换 例：求系统的闭环传递函数 L1 L2 L3 L4 C(s) G1 G2 G3 H1 G4 G5 - + H2 G7 G6 - + + + + R(s) 解:系统有三条前向通道,4个回路,各回路的传递函数分别为 L1 L2 L3 H1 _ + + + G1 + C(s) R(s) G3 G2 例 求系统的闭环传递函数 解: L1=G3H1 L2=–G1H1 L3=–G1G2 P1=G1G2 Δ1=1– G3H1 Δ =1 +G1G2+G1H1–G3H1 R(s) C(s) 1+G1G2+G1H1–G3H1 G1G2 (1– G3H1) = 控制系统的结构图及其等效变换 反馈控制系统的传递函数 一、系统的开环传递函数 二、系统的闭环传递函数 三、系统的误差传递函数 反馈控制系统的传递函数 一、系统的开环传递函数 _ H(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) + D(s) 闭环控制系统的典型结构 开环传递函数：系统反馈量与偏差信号的比值 E(s) B(s) Gk(s)= E(s) B(s) =G1(s)G2(s)H (s) =G(s)H(s) 反馈控制系统的传递函数 二、系统的闭环传递函数 1．在给定信号R(s)作用下 R(s) E(s) _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) C(s) 设干扰信号 N (s)=0 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + N(s) 闭环传递函数: 2．在扰动信号N(s)作用下 设 R (s) = 0，则动态结构图转换成 G1(s) H(s) G2(s) N(s) C(s) 闭环传递函数: 微分方程的建立 控制系统的时域数学模型—微分方程 R + - C i 1． RC电路 微分方程中只能留下输入、输出变量及系统的一些常数。 (一阶常系数线性微分方程) 输入量 输出量 2、RLC电路 L + - C R i 输入量 输出量 根据基尔霍夫定律 (二阶常系数线性微分方程) 微分方程的建立 弹簧系数k m 阻尼系数c f(t) y(t) 3、弹簧-质量-阻尼系统 m ky(t) f(t) (二阶常系数线性微分方程) 输入量f(t) 输出量y(t) 微分方程的建立 推广到一般情况，系统的时域数学模型——微分方程 其中, (i=0,1,2,…,n; j =0,1,2,…,m)均为实数， 是由系统本身的结构参数所决定。 不考虑初始值，对上式两边进行拉氏变换，可得： (n=m ) 传递函数 传递函数: 零初始条件下，系统输出与输入拉氏变换之比. 输入 输出 R(S) C(S) r(t) c(t) 系统 G(S) 将微分方程拉氏变换便可求得传递函数,表示为： 微分方程的建立 4、电枢控制式直流电机 :电枢两端电压； :电机轴的角速度; :电枢绕组的电阻； :电枢绕组电感； :电枢绕组电流； :电机的反电势； :电机产生的转矩； :电机轴的角位移; :电机和负载折合到电机转轴上的转动惯量； :电机和负载折合到电机转轴上的粘性摩擦系数。 根据基尔霍夫定律及力矩平衡,有 T f i J D 忽略 忽略 忽略 忽略 建立系统微分方程的步骤： (1)将系统划分环节,确定各环节的输入及输出信号. (2)根据物理定律或实验等方法列写各环节的原始微分方程，并进行 简化或线性化。 (3)将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得到只含输入、输出 变量及参量的系统微分方程。 (4)标准化（输出有关项在等式左边，输入有关项在等式右边，两边 按降幂排列） R L C 电路传递函数及微分方程的简化列写 微分方程的建立 R + - C i + - R L C i 对角相乘后进行拉氏反变换得微分方程 + -