自动控制原理习题集(答案).docVIP

第六章 线性系统的校正方法 6-3c 系统如图6-5所示，其中R1，R2和C组成校正网络。要求校正后系统的稳态误差为，相角裕度，试确定K，R1，R2和C的参数。 解：（1）根据稳态误差要求确定系统的开环增益K ∴取 作的图如图6-6所示。 （2）求剪切频率 从图上读取 用计算法求 当 求得 在转折频率处 计算相角裕度 确定引入超前角： 求超前网络 为了使与校正后的重合，在原系统为求得 取 取为 ； ； 为了补偿引超前网络带来增益衰减，开环增益为K=2 校验：作校正后系统Bode图如图6-7所示。 求得 计算校正后系统相角裕量 6-5c 设系统的开环传提递函数为，试用比例—微分装置进行教正，使系统K200，r，并确定校正装置的传递函数。 解 取K=Kv=200，作校正前的系统对数频率特 性图如图6-10中虚线所示。此时，其剪 切频率为ωc=44.7，相位裕度为γ=12.6o。显然， 不满足系统的要求，现取串联PD校正装置 ，τ的选取应使1/τ接近ωc， 以提高其相位裕度。现取τ=1/40 s-1，则已校正 系统的开环频率特征为 由，求得，算得 相位裕度满足要求。校正后系统的对数频率特征如图6-10中实线所示。 6-8c 已知一单位反馈控制系统如图6-14所示。试设计一串联校正装置Gc(s)，使校正后的系统同时满足下列的性能要求：（1）跟踪输入时的稳态误差为0.1；（2）相位裕量γ= 45o。 解 由于Ⅱ型系统才能跟踪等加速度信号，为此假设校正装置为PI调节器，其传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 根据对稳态误差的要求，可知Ka=K=10。 由开环传递函数得 即 而 解之，求得。所求PI调节器的传递函数为 2 图6-5 图6-6 图6-7 图6-10 图6-14 单位反馈控制系统