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3.2.1 图像坐标变换 MatLab函数 Imrotate( I, alpha) 逆时针旋转alpha角度 imrotate(I, -90) 相当于顺时针旋转90度 如 I=imread(football.jpg); imshow(I); J=imrotate(I, -90); figure, imshow(J) 第*页 第 3章 像素空间关系 变换级连 对一个坐标为 v 的点的平移、放缩、绕 Z 轴旋转变换可表示为： 用单个变换矩阵的方法可对点矩阵v 变换 这些矩阵的运算次序一般不可互换。 3.2.2 坐标变换讨论 第*页 第 3章 像素空间关系 变换的推广 3-点映射变换：将一个三角形映射为另一个三角形，而将一个矩形映射为一个平行四边形 。 3.2.2 坐标变换讨论 d: 拉伸（stretch）变换 e:剪切（shearing）变换 第*页 第 3章 像素空间关系 坐标的反变换 3.2.2 坐标变换讨论 第*页 第 3章 像素空间关系 第*页 第3章 像素空间关系 3.1 像素间联系 3.2 基本坐标变换 3.3 形态变换 3.4 几何失真校正 第*页 第 3章 像素空间关系 形态变换： 是一类将平面区域映射到平面区域的变换： (1) 将一个组合区域映射为另一个组合区域 (2) 将单个区域映射为一个组合区域 (3) 将一个组合区域映射为单个区域 分层分类 {图3.3.1} 3.3 形态变换 第*页 第 3章 像素空间关系 3.3 形态变换 经典几何变换的对比（二维） 第*页 第 3章 像素空间关系 3.3 形态变换 射影几何【郑崇友，几何学引论[M]，北京：高等教育出版社，2005】。 概括的说，射影几何学（Projective Geometry，也称投影几何）是几何学的一个重要分支学科，是研究图形的射影性质，即它们经过射影变换后，依然保持不变的图形性质的几何学分支学科。 第*页 第 3章 像素空间关系 3.3 形态变换 在射影几何学中，把无穷远点看做是“理想点”。 通常的直线再加上一个无穷点就是无穷远直线，如果一个平面内两条直线平行，那么这两条直线就交于这两条直线共有的无穷远点。通过同一无穷远点的所有直线平行。 在引入无穷远点和无穷远直线后，原来普通点和普通直线的结合关系仍然成立，而过去只有两条直线不平行的时候才能求交点的限制就消失了。 第*页 第 3章 像素空间关系 3.3 形态变换 射影/投影变换：由于经过同一个无穷远点的直线都平行，因此中心射影和平行射影两者就可以统一了。平行投影可以看作是经过无穷远点的中心投影。 因此，凡是利用中心投影或者平行投影把一个图形映成另一个图形的映射，就都可以叫做射影变换。 第*页 第 3章 像素空间关系 投影变换 仿射（affine）变换常看作是一种特殊的投影（projective）变换。将一个点 p 投影到另一个点 q 的投影变换可定义为： q = Hp 3.3 形态变换 第 3章 像素空间关系 第*页 第3章 像素空间关系 3.1 像素间联系 3.2 基本坐标变换 3.3 形态变换 3.4 几何失真校正 第*页 第 3章 像素空间关系 第*页 3.4 几何失真校正 几何失真校正： 原始场景中各部分之间的对应关系与图像中各对应像素间的空间关系不一致。 将失真图恢复成原始图，需要两个步骤： 几何校正（空间变换） 灰度校正（灰度插值） 第 3章 像素空间关系 3.4 几何失真校正 3.4.1 空间变换 对图像平面上的像素进行重新排列 以恢复原空间关系 3.4.2 灰度插值 对空间变换后的像素赋予相应的灰度值 以恢复原位置的灰度值 第*页 第 3章 像素空间关系 第*页 3.4.1 空间变换 空间变换 图像f (x, y)受几何形变的影响 变成失真图像 g(x, y ) x’ = r(x, y) y’ = s(x, y) 线性失真： 非线性失真： 第 3章 像素空间关系 第*页 3.4.1 空间变换 如何确定对应关系？ 约束对应点（像素）方法 在输入图（失真图）和输出图（校正图）上找一些位置确切知道的像素，然后利用这些点建立两幅图间其它像素空间位置的对应关系。 双线性方程 选取四边形顶点，通过4组对应点的坐标建立8个方程求得8个系数 g(x, y) 第 3章 像素空间关系 第*页 3.4.2 灰度插值 问题： (x, y)总是整数，但(x’, y’)值可能不是整数 用整数处的像素值来计算在非整数处的像素