可编程控制器17.pptVIP

工作模式0、1或2 工作模式3、4或5 工作模式6、7或8 工作模式9、10或11（1倍频） 工作模式9、10或11（4倍频） * 九、PID回路指令 （一）PID算法 离散化 保留积分项前值 ——PID回路输出的初值 为使系统达到稳态，应让偏差e趋于零。 比例环节：控制系统的稳态精度； 积分环节：作用是消除稳态误差，提高控制精度 ； 微分环节：减少超调量，改善动态性能。 －在第n－1采用时刻的积分项 2、积分项： MIn与偏差的和成正比。 TS——采样周期； TI——积分时间常数； MX——第n采样周期前所有积分项之和。 1、比例项：MPn是增益KC和偏差e的乘积。 SPn——第n采样时刻的给定值； PVn——第n采用时刻的过程变量值。 3、微分项： MDn与偏差的变化成正比。 TD——微分时间常数 （二）PID回路指令 TBL是回路表起始地址，只能使用字节VB区域。 LOOP是回路号，为字节常量0～7；程序中可使用8条PID指令。 表5－11 回路表格式 （三）控制方式 执行PID指令时为“自动”运行方式；当输入端检测到一个正跳变（从0到1）信号，PID回路就从手动方式无扰动地切换到自动方式，并进行组态： （1）置给定值SPn＝过程变量PVn （2）置过程变量前值PVn－1＝过程变量当前值PVn （3）置积分项前值MX＝输出值Mn （四）回路输入输出变量的数值转换 1、回路输入变量的转换和标准化 （1）回路输入变量的数据转换：把A/D模拟量单元输出的整数值转换成标准的浮点型实数。 ITD AIW0，AC0 DTR AC0，AC0 （2）实数值的标准化:把实数值标准化为0.0～1.0之间的实数。 双极性模拟量信号：－5～＋5V，－2.5～2.5V等，对应双极性数据程范围为－32000～32000。 单极性模拟量信号：0～5V，4～20mA等，对应单极性数据范围为0～64000。 /R 64000.0，AC0 +R 0.5, AC0 MOVR AC0, VD100 2、回路输出变量的数据转换 （1）回路输出变量的刻度化：把回路输出的标准化实数转换成实数。 MOVR VD108, AC0 -R 0.5, AC0 *R 64000.0, AC0 （2）将实数转换为整数（INT）:把回路输出变量的刻度值转换成整数（INT）。 ROUND AC0, AC0 DTI AC0, AC0 MOVW AC0, AQW0 （六）选择回路控制类型 在很多控制系统中，有时只采用一种或两种控制回路。例如，可能只要求比例控制回路或比例和积分控制回路。通过设置常量参数值选择所需的控制回路。 （1）如果只需要比例、微分回路控制，可以把积分时间常数设为无穷大。 （2）如果只需要比例、积分回路控制，可以把微分时间常数设为零。 （3）如果只需要积分或积分微分回路控制，可以把回路增益KC设为0.0，在计算机积分项和微分项时，系统把回路增益KC当作1.0。 （八）PID指令编程举例 某水箱需要维持一定的水位，该水箱里的水以变化的流速流出。这就需要有一个水泵以变化的速度给水箱供水以维持水位（满水位的75％）不变，这样才能使水箱不断水。 本系统选择比例和积分控制，初步确定的回路增益和时间常数为：KC＝0.25，TS＝0.1s，TI＝30min，TD＝0。 （2）程序结构 由主程序，子程序，中断程序构成。 （1）I/O分配 手动/自动切换开关I0.0 模拟量输入AIW0 模拟量输出AQW0 最近一次PID的变量值 上一次过程变量PVn－1 VB132 根据PID运算结果更新 上一次积分值MX VB128 0（关闭微分作用） 微分时间Td VB124 30.0 积分时间TI VB120 0.1 采样时间Ts VB116 0.25 增益Kc VB112 PID回路的输出值（标准化数值） 输出值Mn VB108 0.75 给定值SPn VB104 水位检测计提供的模拟量经A/D转换后的标准化数值 过程变量当前值PVn VB100 数 值 参 数 地 址 MAIN 调用初始化子程序 设定时中断0的时间间隔为100ms 允许中断 子程序建立PID回路初始参数表和设置中断 INT_0 在自动方式下执行PID指令 执行PID运算，I0.0=1时，执行