自控第五章.docVIP

【授课时间】：2013.11.18、11.20上午三四节 【授课形式】：多媒体 【授课地点】：4306 4114 【授课时数】：2 【授课题目】：频率特性及典型环节的频率特性 【教学目标】 1、正确理解频率特性的概念； 2、熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 【教学重难点】 重点：典型环节的频率特性 难点：典型环节的幅相特性曲线及对数频率特性曲线 【教学内容】 复数的表示形式： (1) 代数式：A=a+bj (2) 三角式：A=R(cosφ+jsinφ) (3) 指数式：A=Rejφ (4) 极坐标式：A=R∠φ 5.1 频率特性 一、频率特性定义 频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型，是研究自动控制系统的一种工程求解方法。 系统频率特性能间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响，指出系统改进方向。 频率特性的定义 （1）频率响应: 在正弦输入作用下，系统输出的稳态值称为频率响应。 （2）频率特性: 频率响应c(t)与输入正弦函数r(t)的复数比。 幅频特性： 输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的幅值之比A(ω)为幅频特性 相频特性： 输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的相位之差φ(ω)为相频特性 实频特性： 虚频特性： 例5-1 已知ui(t)=A·sinωt。 其中，T=RC 零初始条件 上式表明： 对于正弦输入，其输出的稳态响应仍然是一个同频率正弦信号。但幅值降低，相角滞后。 幅频特性和相频特性数据 频率特性的性质 1）与传递函数一样，频率特性也是一种数学模型。且只适用于线性定常系统。 它描述了系统的内在特性，与外界因素无关。当系统结构参数给定，则 频率特性也完全确定。 2）频率特性是一种稳态响应。 系统稳定的前提下求得的，不稳定系统则无法直接观察到稳态响应。从理论上讲，系统动态过程的稳态分量总可以分离出来，而且其规律并不依赖于系统的稳定性。因此，我们仍可以用频率特性来分析系统的稳定性、动态性能、稳态性能等。 3）系统的稳态输出量与输入量具有相同的频率。 当频率(改变，则输出、输入量的幅值之比A（(）和相位移(（(）随之改变。这是系统中的储能元件引起的。 4）实际系统的输出量都随频率的升高而出现失真，幅值衰减。所以，可以将它们看成为一个“低通”滤波器。 5）频率特性可应用到某些非线性系统的分析中去。 二、频率特性、传递函数、微分方程的关系 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 例： 频率特性的求取： （1）根据定义求取。 即对已知系统的微分方程，把正弦输入函数代入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复数比即可得到。 （2）根据传递函数求取。 即用s=j(代入系统的传递函数，即可得到。 （3）通过实验的方法直接测得。 5.1.3 频率特性的图示方法 频率特性的图形表示是描述系统的输入频率ω从0到∞变化时频率响应的幅值、相位与频率之间关系的一组曲线。 常用频率特性曲线及其坐标系 1. 幅相频率特性曲线 对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线，又称Nyquist图。 例：RC电路的幅相频率特性。 因此RC网络的幅相频率特性是一个以(0.5,j0)为圆心，以0.5为半径的半圆。 2. 对数频率特性曲线（Bode图） 又称为伯德曲线（伯德图），由对数幅频曲线和对数相频曲线组成，是工程中广泛应用的一组曲线。 在半对数坐标纸上绘制，由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线所组成。 半对数坐标：横坐标不均匀，而纵坐标是均匀刻度。 对数幅频 相频 横坐标是ω的对数分度, 纵坐标是L(ω)的线性分度，此坐标系称为半对数坐标。 采用对数坐标图的优点： （1）将低频段展开，将高频段压缩。 （2）当系统由多个环节串联而成时，简化运算。 … （3）所有典型环节乃至系统的频率特性可用分段直线近似表示。 （4）容易将频率实验数据用分段直线拟合，从而得到对数频率特性或传递函数。 纵坐标是以幅值对数分贝数刻度的，是均匀的； 横坐标按频率对数标尺刻度，但标出的是实际的值，是不均匀的。——这种坐标系称为半对数坐标系。 在横轴上，对应于频率每增大10倍的范围，称为十倍频程(dec)，如1-10，5-50，而轴上所有十倍频程的长度都是相等的。 为了说明对数幅频特性的特点，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程