角度传感器430程序.docVIP

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2017-08-22 发布于湖北
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角度传感器430程序.doc

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/*****************************************************************************\ 文件名：倾角.c 描述：通过SPI检测得到X和Y角度的数字量的值，比较数字量的值，大概在-40到+40内就可以基本平衡。 \*****************************************************************************/ #includemsp430x14x.h #includeangle.h #define SETB(BIT) P1OUT|=BIT #define CLRB(BIT) P1OUT=~BIT unsigned int SPI_ReadBits( unsigned char n ); void SPI_WriteByte( unsigned char wdata ); void SPI_Start(void); void SPI_Stop(void); void SPI_Delay(unsigned int); signed int SPI_GetX( void ); signed int SPI_GetY( void ); void SPI_Init() { P1DIR|=(CSB+MOSI+SCK); P1DIR=~MISO; } void SPI_Stop( void ) { CLRB(SCK); SETB(CSB); // SPI_Delay(100); } void SPI_Delay(unsigned int n) { while(n--); } void SPI_Start(void) { CLRB(SCK); CLRB(CSB); // SPI_Delay(100); } //主机写一个BYTE到器件 //最终状态: CLK=LOW void SPI_WriteByte( unsigned char wdata ) { unsigned char i; for( i = 0 i 8 ++i ) { CLRB(SCK); SPI_Delay(10); if((wdata 0x80)!=0)SETB(MOSI); else CLRB(MOSI); wdata = wdata 1; SPI_Delay(10); SETB(SCK); SPI_Delay(10); } } //主机读入N个比特 //n 限制为16及其以下 //结束状态 CLK=0 unsigned int SPI_ReadBits( unsigned char n ){ unsigned int rtemp=0,i; for( i = 0 i n ++i ) { rtemp = 1; SETB(SCK); SPI_Delay(10); CLRB(SCK); SPI_Delay(10); if((P1INMISO)!=0) { rtemp |= 0x0001; } else { rtemp = 0xFFFE; } } return rtemp; } signed int SPI_GetX( void ) { unsigned int result; SPI_Start(); SPI_WriteByte( RDAX ); // SPI_Delay(10000); //150US result = SPI_ReadBits(11); SPI_Stop(); return (result);//-1024 } signed int SPI_GetY( void ) { unsigned int result; SPI_Start(); SPI_WriteByte( RDAY ); // SPI_Delay(10000); //150US result = SPI_ReadBits(11); SPI_Stop(); return (result);//-1024 }