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西北民族大学 电气工程 学院（部）期末考试 自动控制原理 试卷（ B 卷） 专业: 课程代码: 题号 一 二 三 四 五 总分 学号: 姓 名: 得 分 评卷人 一、简答题（每题5分，共10分） 1、什么叫闭环控制?有何特点？ 2、什么叫系统的频率特性？常用的几何表示方法有哪些？ 1、开环控制方式是指控制装置和被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。（3分）其特点是系统的输出量不会对系统的控制量产生影响。开环控制结构简单、成本较低、系统控制精度取决于系统元部件、抗干扰能力较差（2分）。 2、根轨迹简称为根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环特征方程式的根在s平面上变化的轨迹（3分）。系统根轨迹起始于开环极点，终至于开环零点（2分）。 得 分 评卷人 二、看图回答问题（每小题10分，共20分） 1、已知某系统开环零极点分布图如图1所示，试绘制其相应的闭环根轨迹。 2、已知某系统开环对数频率特性曲线如图2所示，试判断系统的闭环稳定性，并从图上读出系统的截至频率、相角交接频率、幅值裕度和相角裕度。 图2 得 分 评卷人 三、画图题（每小题10分，共10分） 已知某单位负反馈系统开环传函为：，试绘制其开环幅相曲线，并用奈奎斯特稳定判据判断闭环系统的稳定性。 得 分 评卷人 四、计算题题（每小题15分，共45分） 1、已知系统结构图如图2所示，试化简该图并求系统传递函数（要求画出化简步骤）。 2、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为：，试根据下述条件确定K值范围： （1）使系统闭环稳定；（2）。 3、已知某单位负反馈系统开环传递函数为：，试绘制其相应的闭环系统的根轨迹，并确定分离点的坐标及其与虚轴的交点。 得 分 评卷人 五、综合设计题（每小题15分，共15分） 已知某单位负反馈控制系统开环传递函数为： ， 若要校正后的系统的静态速度误差系数等于，相角裕度不低于，幅值裕度不小于，截至频率不小于，试设计串联无源滞后校正装置。 西北民族大学 电气工程 学院（部）期末考试 自动控制原理 试卷（ B 卷） 参考答案及评分标准 专业: 课程代码: 一、简答题（每题5分，共10分） 二、看图回答问题（每小题10分，共20分） 1、其相应的闭环根轨迹如下： 2、解：由图知在段，系统的相频特性曲线穿越线的次数为： , 2分 所以位于S有半平面的闭环极点数为： 个， 2分 所以系统闭环稳定。 1分 又由图知其截至频率、相角交接频率为： ，3分所以其相角裕度和幅值裕度分别为： 3分三、画图题（每小题10分，共10分） 解：系统的奈奎斯特图如下：5分 由图知系统的开环幅相曲线包围点的次数为0次，所以位于S有半平面的闭环极点数为，所以闭环系统稳定。 5分 四、计算题题（每小题15分，共45分） 1、解：将交错反馈变为无交错反馈（5分），再将三个反馈环由内环到外环层层打开（5分）， 移点A、点B到点C，将交错反馈变为无交错反馈，其中 ， 再将三个反馈环由内环到外环层层打开，其中， 图示系统的闭环传递函数为： （5分） 2、解：由题意知系统的闭环特征方程为： （5分） 根据劳斯判据的是系统稳定的K值范围为：，（5分） 对于斜坡输入Ⅰ型系统，所以使稳态误差小于0.1的K值范围为。 （5分） 3、解：系统的闭环根轨迹曲线如下图示： （10分） 其分离点坐标为，与虚轴交点为。（5分） 五、综合设计题（每小题15分，共15分） 解：首先确定开环增益， （2分）故待校正系统的开环传递函数为： ， 然后画出待校正系统的对数幅频渐进曲线如下图示：（4分） 由图知，算出， 因为，因为要求且估计值，所以 ， （2分） 可选得，可由上图查出当时，则由下式 及 （1分） 计算可得：， （２分） 则滞后网络的传递函数就及对数幅频曲线如下所示为： 最后校验相角裕度和幅值裕度，可求出，（2分）满足指标要求。 第 1 页 共 6 页 第1页 共 4 页 第 2 页 共 4 页 第 3 页 共 4 页 第 4 页 共 4 页