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μC-OS II在NiosII软核处理器上的移植 姓名： 学号： 班级： 电信0803  关键字： μC/OS-II Nios 嵌入式实时操作系统 引 言 μC/OS-II是一种源代码公开、结构小巧、具有可剥 夺实时内核的实时操作系统。 其内核提供任务调度与管 理、时间管理、任务间同步与通信、内存管理和中断服 务等功能。μC/OS-II 适合于小型控制系统，具有执行 效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特 点，加之它稳定、可靠，现已被广泛应用在航空、医疗 器械、工业控制等领域。 Nios嵌入式处理器是Altera公司推出的一个32/16位 精简指令集软核处理器。在Altera公司推出的软件SOPC 中加载Nios核和相应的外围接口以及各种自定义指令， 利用 FPGA 设计软件进行综合，下载到 FPGA 中就可以 方便地实现一个具有特定功能的嵌入式处理器。 这种设 计思路增加了系统设计的灵活性， 可以大大缩短产品研 发和上市的时间。 μC/OS-II和Nios相结合，可以构成一种基于可配置 的软核处理器的嵌入式开发平台，该平台软、硬件均可 按照用户需求进行剪裁配置， 最大程度地提供了系统设 计的灵活性，具有重要的应用价值。 1 μ C/OS-II简介 μC/OS-II并非一个完整的实时操作系统，它只是一 个基于优先级的抢占式实时内核。 在很多其它实时操作 系统中，程序开发人员利用操作系统提供的API函数进 行应用程序的开发，而μC/OS-II 则有所不同。要想在 μC/OS-II内核上进行应用程序的开发，需要程序开发人 员在实时内核的基础上建立自己的实时操作系统。 和其 它嵌入式操作系统一样，μC/OS-II也不具有通用性，用 户要在目标处理器上创建一个多任务的实时嵌入式系 统，首先要将操作系统移植到目标处理器上，然后在移 植好的操作系统平台上开发应用系统。 2 μ C/OS-II的移植 所谓移植，就是使μC/OS-II实时内核能够在其它的 微处理器或微控制器上运行。在移植时，要从硬件和软 件两方面进行考虑。 硬件方面主要考虑目标处理器。虽然μC/OS-II大 部分源代码是用C语言编写， 但是完成和处理器有关的 一些操作时， 还是必须用汇编语言来实现的。 寄存器的 读、 写只能通过汇编语言的存储和加载指令来实现。 要 使μC/OS-II能够正常工作，目标处理器必须满足以下 要求： ◇处理器的 C编译器能产生可重入代码； ◇用 C语言可以开、关中断； ◇处理器支持中断，并且能够产生定时中断(通常在 10~100Hz之间)； ◇处理器能够支持容纳一定量数据的硬件堆栈； ◇处理器有将堆栈指针和其它寄存器读出和存储到堆 栈或内存中的指令。 软件方面主要分为四个部分：实时操作系统内核、 与处理器相关部分、与应用相关部分以及用户应用系 统。下面将结合 Nios 的移植过程进行具体阐述。 3 Nios处理器 Nios 嵌入式处理器是 Altera公司推出的一个用户可 配置的 16位或 32位精简指令集软核处理器。Nios处理 器可以配置成最多支持64个中断，包括外部硬件中断、 内部中断以及TRAP(调试中断)。Nios处理器可以配置使 用 32 位内部定时器，通过用软件控制写入几个控制寄 存器的内容来获得定时工作， 与一般的定时器工作原理 相同，可以产生定时中断。Nios 处理器可以外接存储80 2004.9 学习园地 LEARNING GARDEN 器，以使用的 APEX20KE 开发板为例，外接了512KB的 SRAM 资源，可以提供足够的数据硬件堆栈。Nios处理 器有自己的汇编语言指令集， 可以完成各种算术和逻辑 运算、数据传送、流程控制以及按位操作。Nios SDK shell 采用GNU编译器，支持C/C++的编译、连接，可以 产生重入代码，允许在C语言中嵌入汇编语言。由以上 分析可知，Nios处理器完全满足μC/OS-II移植的处理器 要求。更为有意义的是，Nios属于软核可配置处理器， 允许用户根据需要进行剪裁和配置。 相对于其它硬核处 理器而言，Nios 从硬件方面增加了系统的灵活性。 图 1给出了一个 32位 Nios 处理器的配置实例，命 名为 Nioscpu，后续的μC/OS-II移植工作就在 Nioscpu 上面进行。硬件设备采用的是Alte ra 公司的APEX20KE Nios 开发板，FPGA设计软件为 QuartusII3.0，Nios版本 为 3.10。 Nioscpu系统中包括内部ROM、外部扩展的SRAM、 Flash、串行通信口UART、内部定时器、外设接口 7段 数码管、发光二