二数学模型.pptVIP

第二讲 控制系统的数学模型（1） 自动控制理论第二讲 控制系统的数学模型 本章主要包括以下内容 建立系统数学模型的目的 物理系统的动态描述－数学模型 建立系统数学模型的一般步骤 非线性数学模型的线性化 传递函数 控制系统的传递函数 系统方块图及其变换 系统信号流图与梅逊公式 建立控制系统数学模型的目的 用于对现存控制系统的研究：控制系统的数学模型代表了对系统特性的认识，在对系统知道的更多时还可以修改和扩展模型。 在实际系统尚不存在时，可以借助模型来预测设计思想和不同控制策略的效果：从而避免建造试验系统所带来的费用浪费，以及由此所带来的危险。 控制系统数学模型的建立对控制系统的研究（分析）与设计（综合）具有重要意义。 物理系统的动态描述－数学模型 每一个自动控制系统都是由若干元件组成的。每个元件在系统中都有各自的功能，它们相互配合，就构成了一个完整的控制系统，共同实现对某个物理量（被控制量）的控制，而满足所要求的特定规律。 如果把控制系统中各物理量（变量）之间的关系用数学表达式描述出来，就得到了此控制系统的数学模型。 在静态条件下（即变量的各阶导数为零），描述各变量之间关系的数学方程称为静态模型。 各变量在动态过程中的数学方程，称为动态模型。在自动控制系统的分析中，主要是研究动态模型。 在自然界里，许多物理系统，无论是机械的、电气的、液压的，还是气动的、热力的，都可以通过微分方程来加以描述。 在微分方程中，各变量的导数表示了它们随时间变化的特性，如一阶导数表示速度，二阶导数表示加速度等。因此微分方程完全可以描述系统的动态特性。 微分方程是物理系统数学模型中最基本的一种。 系统的数学模型可以用实验法和分析法建立。 试验法：对实际系统加入一定形式的输入信号，求取系统的输出响应，然后对这些输入－输出数据进行处理，从而获得系统的数学模型。 分析法：根据系统内部的变化机理，从元件或系统所依据的物理或化学规律出发，建立数学模型并经实验验证。 机械系统的牛顿定律、能量守恒定律，电学系统的基尔霍夫定律等，都是建立系统数学模型所依据的基础。 对系统的微分方程求解，就可以获得系统在外部控制作用下的动态响应。 同一个控制系统的数学模型可以有许多不同的形式。如对连续系统，除了微分方程外，还有传递函数、频率特性等。 各种数学模型之间可以互相转换，采用那种数学模型取决于建立数学模型的目的和控制方法。 对于一个具体的系统，其内部结构、元件参数、特性以及外部干扰等，总是错综复杂的，为了在分析系统中，既不包罗万象，把系统数学模型搞得很复杂，又不忽略主要因素，而失去系统的准确性，必须对系统有全面透彻的了解。 一个合理的数学模型应当既能准确地反映系统的动态特性，又具有较简单的形式。 为了建立合理的数学模型，通常都进行一定的简化和线性化。应当特别重视在建立数学模型过程中所作的假设。 实际系统都在不同程度上存在非线性和分布参数特性，如果这些因素对系统特性的影响不大时，可将其忽略不计。例如： 在低频工作时，可不计弹簧质量、导线的分布电容等；但在高频工作时就不能忽略这些因素的影响。 当工作点在磁化曲线或放大器特性的线性段时，可将它们看做线性的；但当工作点在大范围内变动超出线性段时，采用线性化的模型就会带来较大误差。 必须注意建立数学模型的前提条件和适用范围，否则可能得出错误的结论。 系统数学模型建立实例 R－L－C串联电路示意图 R－L－C串联电路的数学模型 根据基尔霍夫定律： 消去中间变量： 此即R-L-C电路的数学模型（输入－输出模型），它描述了输入ur（t）和输出uC（t）之间的动态关系。 机械平移系统示意图 由弹簧－质量－阻尼器组成的机械平移系统，外力f（t）为输入信号，位移y（t）为输出信号，列写其运动方程式。 k－弹簧的弹性系数；m－运动部件的质量；?－阻尼器的粘性摩擦系数； 机械平移系统的特点 在机械系统中，通常研究力（或转矩）与位移（或角位移）的因果关系。 组成机械系统的基本元件有：弹簧（或弹性轴）、阻尼器和运动部件。 阻尼器是一种产生粘性摩擦阻力装置，所产生的阻力与运动速度成正比。阻尼器不储存能量，它将动能转化为热能消耗掉。 机械平移系统的基本关系 假设弹簧和阻尼器运动部分的质量忽略不计，运动部件的质量是集中参数。则运动部件产生的惯性力为： 设弹簧的变形在弹性范围内，则弹性力为： 阻尼器的阻尼力为： 机械平移系统的数学模型 根据牛顿定律： 可得 此即机械平移系统以外力f（t）为输入信号，位移y（t）为输出信号的运动方程式，即数学模型 相似系统 电系统和机械平移系统虽然是不同的物理系统，但它们的微分方程却具有相同的形式，称为相似系统。 相似系统的动态特性也相似，因此可以通过研究电路的动态特性研究机械系统的动态特性。 由