20+MN液压支架试验台同步升降控制系统建模研究.pdfVIP

·32· 中国煤炭学会煤矿机电一体化专业委员会、中国电工技术学会煤矿电工专业委员会论文集 20MN液压支架试验台同步升降控制系统建模研究木 王金利，芮丰，罗庆吉，胡军，王宝松 (煤炭科学研究总院上海分院，上海200030) 摘要： 由于各执行元件泄漏、负载和性能的差异及制造误差，多执行机构会产生同步误差。结 合比例伺服阀的特点，建立非对称动力机构的数学模型，并对比例伺服阀进行建模分析，最终建立 阀控四缸同步控制系统的数学模型。 关键词： 同步控制；比例伺服阀；液压支架试验台；数学模型 Researchonthe of Lift Control ModelingSynchronous for20MN Test—bed System HydraulicSupport WANG肋一髓。RUI n，lg，L叩Qing-ji，HUJun，觥Bao·song Branch0fChinaCoalResearch (Shanghai Institute，Shanghai200030，chi眦) tOthedifferenceof andcharacteristicsof errorin Abstract：Due leakage，load actuators，and erroris inevitableinmulti·actuators’movement．Establishesthemathematicalmodelof synchronization actuatorswitll characteristicof the of asymmetrical considering proportional8er、ro—valve．analyzesmodeling sets themathematicalmodelofvalvecontrolled proportional∞rvo—valve，and synchronous finallyup 4一cylinder contro]system． model Keywords：synchronouscontrol；proportional$elVO·-valve；hydraulicsupporttest··bed；mathematical 由于各执行元件的泄漏、负载和性能差异及元 件的负载差异和元部件的制造误差，尤其是在外载 较大和运动行程较大的情况下，多执行机构的同步 误差将影响液压系统的正常工作。非对称液压缸占 用空间小、制造简单有许多应用实践，而由它构成的 四缸同步伺服系统目前研究较少。 1系统的数学描述 20MN液压支架试验台属于比例伺服阀控制的 非对称动力机构(图1)。比例伺服阀直接影响系统 的动、静态品质。 (1)比例伺服阀的负载压力．流量方程¨’2】 圈l非对称动力机构 1)，，O 设回油压力P0为零，比例伺服阀控制窗口的流 量方程为： E：∥ ·煤炭科学研究总院青年创新基金资助项目(编号： 051棚1 中国煤炭学会煤矿机电一体化