过程控制工程( 第二版) 教学课件 作者 王树青戴连奎于玲 编著 02 控制系统性能指标与PID控制律.pptVIP

尚辅网 尚辅网 * * 尚辅网 控制性能指标与PID控制 于玲 浙江大学控制系 2008/03/04 尚辅网 Outline 掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则； 掌握单回路控制系统的常用性能指标； 掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系。 尚辅网 控制器的“正反作用”选择问题 问题：如何构成一个负反馈控制系统？ 尚辅网 控制器的“正反作用”选择 定义：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为“正作用”；否则，当测量值增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。 选择要点：使控制回路成为“负反馈”系统。 选择方法： （1）假设检验法。先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统。 （2）回路判别法。先画出控制系统的方块图，并确定回路除控制器外的各环节作用方向，再确定控制器的正反作用。 尚辅网 控制器的作用方向选择：假设检验法 根据控制阀的“气开气关”的选择原则，该阀应选“气开阀”，即： u↑→ Rf↑。 假设温度控制器为正作用， 即：Tm↑→ u↑；则 结论：该控制器的作用方向不能为正作用，而应为反作用. 尚辅网 控制器的作用方向选择：回路判别法 回路判别法的要点： （1）反馈回路中负增益环节（包括比较器）数为奇数； （2）对控制器而言，“正作用”是指Tm↑→ u↑。 尚辅网 控制性能指标 衰减比 超调量 回复时间 余差