控制工程基础第3版 教学课件 作者 孔祥东 王益群 第七章.pptVIP

第七章 非线性系统 §7-1 非线性系统的基本概念 一、非线性系统 §7-1 非线性系统的基本概念 二、非线性特性的分类（常见的非线性现象） §7-1 非线性系统的基本概念 二、非线性特性的分类——死区 §7-1 非线性系统的基本概念 二、非线性特性的分类（常见的非线性现象） §7-1 非线性系统的基本概念 二、非线性特性的分类——饱和 §7-1 非线性系统的基本概念 二、非线性特性的分类（常见的非线性现象） §7-1 非线性系统的基本概念 二、非线性特性的分类——间隙 §7-1 非线性系统的基本概念 二、非线性特性的分类（常见的非线性现象） §7-1 非线性系统的基本概念 二、非线性特性的分类——继电器 §7-1 非线性系统的基本概念 三、非线性系统的特点 §7-1 非线性系统的基本概念 三、非线性系统的特点 §7-1 非线性系统的基本概念 三、非线性系统的特点 §7-1 非线性系统的基本概念 四、非线性系统分析的方法 §7-2 描述函数法 §7-2 描述函数法 一、描述函数的基本思想和使用的基本条件 §7-2 描述函数法 二、描述函数的定义 §7-2 描述函数法 三、描述函数的求取 §7-2 描述函数法 三、描述函数的求取 §7-2 描述函数法 三、描述函数的求取 §7-2 描述函数法 四、用描述函数法分析非线性系统 §7-2 描述函数法 四、用描述函数法分析非线性系统 §7-2 描述函数法 四、用描述函数法分析非线性系统 §7-2 描述函数法 四、用描述函数法分析非线性系统 §7-2 描述函数法 四、用描述函数法分析非线性系统 §7-2 描述函数法 四、用描述函数法分析非线性系统 §7-3 相平面法 若 为系统在 时刻的一个平衡点，则其条件为：对于所有 ，有 ， 。 2．奇点、奇点类型和极限环(奇线) 奇点: 相轨迹上满足条件 为不定值的点,因此，奇点一定是平衡点。 下面我们介绍二阶线性系统的各种奇点， 因为类似的奇点在非线性系统中也常见到。 通过上一部分的推理，可以得到 (7-10) §7-3 相平面法 这就是二阶线性系统的相轨迹方程。二阶线性系统的特征方程为 ， 其特征根为 (1) 当 时，系统处于无阻尼运动状态，特征根为共轭虚根。 此时有 ，即 ，两侧积分有 式中， ， 为初始状态。 如图7-11a所示。此时，奇点为相平面原点，这种奇点称为中心点。 此时的相轨迹是一族同心圆， (7-11) (2) 当 ，系统为欠阻尼运动状态，特征根为根平面左半部的共轭复数根，系 统的零输入响应呈衰减振荡，最终趋于0。对应的相轨迹是对数螺旋线，收敛于相 相平面的原点，这种奇点称为稳定焦点，如图7-11b。 §7-3 相平面法 (3) 当 时，系统为过阻尼运动状态，特征根为根平面左半部的两个负实根，系统的 零输入响应是随时间非周期单调衰减到0。对应的相轨迹是一族趋于相平面原点的抛 物线，相平面原点为奇点。这种奇点称为稳定节点，如图7-11c。 (4) 特征根分布如图7-11d所示时，系统的零输入响应是非周期发散的，相应的相轨迹 如图7-11d，这时奇点为相平面原点，被称为鞍点。 (5) 当 时，特征根为根平面右半部的一对共轭复数根，系统的零输入响应是 发散的。相应的相轨迹为由相平面原点出发的对数螺旋线，这种奇点称为不稳定焦点 如图7-11e。 §7-3相平面法 (6) 当 时，特征根为根平面右半部的两个正实根，系统零输入响应是发散的。 相轨迹是由相平面原点出发的发散型抛物线，这种奇点称为不稳定节点，如图7-11f。 由上可见，二阶线性系统相轨迹和奇点类型决定于系统特征根的分布，而与初始状态无关 对于非线性系统，在大多数情况下，原非线性系统的相轨迹和其在平衡点附近 小偏差线性 化后的线性系统的相轨迹，在平衡点某个适当的小范围内有着相同的定性特征。只是在平 衡点为中心点时，两者稍有不同，线性化系统相轨迹是以相平面原点为中心的无数条封闭 而非线性系统相轨迹除了有上述中心点形式的相轨迹外，还有可能其相轨迹为一个 一个的孤立的封闭曲线。 曲线， 或多于 §7-3 相平面法 图7-11 二阶线性系统特征根与奇点 第七章 非线性系统 Company LOGO §7-2 描述函数法 §1-3 相平面法 § 7-1 非线性系统的基本概念 §7-1 非线性系统的基本概念 线性系统叠加原理：同时有多个输入和输出的系统，可分别现考虑单个输入和相应输出，转化成研究单输入和单输出系统,然后将结果相加。 线性系统：系统的动态特性可由线性微分方程来描述的系统，可采用“叠加原理”。