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《自动控制原理》 电子教案 第七章 非线性系统分析 [教学目的] 1、理解非线性的含义 2、掌握典型非线性环节的特性 3、理解极限环的含义 4、掌握应用相平面法绘制相轨迹 ５、掌握应用描述函数法计算自持振荡的频率和振幅以及系统稳定性分析 [主要内容] 1、典型非线性环节的特性描述 2、应用相平面法绘制相轨迹 3、应用描述函数法计算自持振荡的频率和振幅以及系统稳定性分析 §7.1 引言 实际上，大多数控制系统，严格地说均不属于线性系统，而用现行方法 来研究这类系统往往只能是近似的。因此，有必要进一步研究分析设计这类 系统的有效方法。所谓非线性是指元件或环节的静特性不是按线性规律变换 而言；如果控制系统包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件或环节， 则称这类系统为非线性系统。下面介绍典型非线性特性。 1.饱和特性 图中为 非线性元件的输入信号， 为 非线性元件的输出信号，其数学表达式为 式中 ——线性区宽度； ——线性区特性的 斜率；符号函数为 2.死区特性 图中为 非线性元件的输入信号， 为 非线性元件的输出信号，其数学表达式为 式中 ——死区宽度； ——线性输出的斜 率； 3．间隙特性 图中为 非线性元件的输入信号， 为 非线性元件的输出信号，其数学表达式为 ——间隙宽度； ——间隙特性斜率； 4．继电器特性 图中为 非线性元件的输入信号， 为非线性元件的输出信号，其数学 表达式为 7 非线性系统分析.doc 第 1 页 共 9 页 《自动控制原理》 电子教案 ——继电器吸上电压; ——继电器释放电 压; ——饱和输出 5．变增益特性 图中为 非线性元件的输入信号， 为 非线性元件的输出信号，其数学表达式为 ——变增益特性斜率; ——切换点 §7.2 相平面法 相平面法是状态空间法在二维空间特殊情况下的应用。它是一种通过图 解法求解二阶非线性系统的准确方法。 相平面 设二阶系统有微分方程 来描述，其中 为 和 的线性函数或非线性函数。上式所示系统 的时间解可用 与 的关系图来表示， 也可以 为参变量，用 和 的关系图 来表示。在通过 和 表示系统运动状 态的情况下，如果用 和 作为平面上 的直角坐标轴，则系统在每一时刻上的 运动状态都对应上述平面中的一个点。 当时间 变化时，该点在 平面上 便描绘出一条表征系统状态变化过程 的根轨迹， 平面称为相平面。在 相平面上，由一簇相轨迹构成的图象， 称为相平面图。在一些情况下，相平面 图对称于 轴、 轴或同时对称于 轴 和 轴。 奇点 设描述二阶系统自由运动的线性微分方程为 分别取 和 为相平面的横坐标与纵坐标，并将上列方程改写成 上式代表描述二阶系统自由运动的相轨迹各点处的斜率。从式中看出在 及 ，即坐标原点(0