Stewart平台关节空间惯性矩阵块对角占优分析与判别.pdfVIP

维普资讯 第 44卷第 6期 机 械 工 程 学 报 Vo1．44No．6 2008年 6 月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGNI EERING Jun． 2008 Stewart平台关节空间惯性 巨阵 块对角占优分析与判别 姚 郁 傅绍文 韩 蕾2 f1．哈尔滨工业大学控制与仿真中心 哈尔滨 150080； 2．中国民航大学航空 自动化学院 天津 300300) 摘要：分析 Stewart平台关节空间动力学模型惯性矩阵块对角占优特性，并给出相应的判别方法。首先使用拉格朗日方法建 立平台关节空间动力学模型。然后针对平台几何结构指出一般情况下邻近支路耦合最为强烈，即关节空间动力学模型的惯性 矩阵是块对角 占优的，并定义反映这种耦合关系的矩阵块对角 占优指标。最后给出一种判别平台惯性矩阵在给定工作空间内 是否满足块对角 占优指标的方法，依据该方法在给定工作空间内选择有