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2017-08-22 发布于河北
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LQG理论的电动助力转向系统最优控制.pdf

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LQG理论的电动助力转向系统最优控制.pdf

2oo7年2月农业机械学报第38卷第2期 * LQG理论的电动助力转向系统最优控制何仁李强郭孔辉【摘要】通过建立电动助力转向系统的数学模型和计入随机干扰的受控系统状态空间表达式，应用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器，并基于最优估计理论设计了离散型Kalman滤波器。最后进行了仿真分析，其结果表明采用这种最优控制方法能有效地抑制路面随机激励、转矩传感器的量测噪声、模型参数不确定所引起的干扰以及减少转向盘的振动，使驾驶员获得较满意的路感，设计的最优控制器使闭环系统有较强的鲁棒性，提高汽车的操纵性能。关键词：汽车电动助力转向系统卡尔曼滤波LQG控制最优控制中图分类号：u463．44+4 文献标识码：A on ControlfOrElectricPower Optimal Study Steering Basedon System LQGTheory HeRenl Li Guo Qian91 Konghui2 (1．，i口卵gs“U，zi口P，百；砂2．，iZ砌U卵i副P”i缈) Abstract modelsoftheelectric were Themathematical formed powersteeringsystem theoretically， andthe ofthestochastic was first．Thenthe expression systemperformed state—space dynamic statefeedbackcontrollerwas withthe adiscreteKalmanwas LQG designed minimum，and filter estimation simulation basedonthe resultsshowedthatthis proposed optimal theory．FinaUy，the controlmethodcouldattenuatetherandomroad sensormeasurement optimal excitation，torque disturbances in noises，modelerrorsand reduceoscillationsthat occurthe column， might steeri