卫星导航定位算法与程序设计_常用参数和公式.docVIP

时间系统与坐标系统转换相关公式 1、参考框架参数 1.1 ITRFyy 主要的大地测量常数 长半轴a106m； 地球引力常数（含大气层）GM=3986004418×1014 m3/s2； 地球动力因子×10-3； 地球自转角速度ω=7292115×10-5 rad/s。 扁率1/f =298.25642； 椭球正常重力位U0=6107 m2/s2； 赤道正常重力=9.7803278 m/s2； 光速c=2108 m/s。长a=6106 m； 地球引力常数GM=3986004415×1014 m3/s2； 地球动力因子×10-3； 扁率1/f =298.25769。 1.3 WGS84（Gwwww）主要的大地测量常数 长a=6.3781370×106 m； 地球引力常数（含大气层）GM=3986004418×1014 m3/s2； 地球自转角速度ω=7292115×10-5 rad/s。 扁率f =298.257223563； 椭球正常重力位U0=6m2/s2； 赤道正常重力=9.m/s2； 短半b=6356752.3142m； 引力位二阶谐系数= 第一偏心率平方=第二偏心率平方=×108 m/s； 引力位二阶带谐项系数=1.0826257×10-3； 引力位四阶带谐项系数=-2.3709×10-6； 海平面上由大气引起的重力改正 -0.9 m/s2。 1.5 2000国家大地坐标系主要的大地测量常数 长半轴a=6378137m引力常数GM=3.986004418×1014m3s2； 地球转速度ω=7.292115×10-5rads； 扁率f =1/298.257222101。 1.7 1980西安坐标系主要的大地测量常数 长a=6.378140×106m； 地球引力常数（含大气层）GM=3986005×1014 m3/s2； 引力位二阶带谐系数J2=1.08263×10-3； 地球自转角速度ω=7292115×10-5 rad/s。 扁率1/f =298.257椭球正常重力位=6.2636830×10-7 m2/s2； 赤道正常重力=9.7803m/s2。 第一偏心率平方=669438499959×10-3； 第二偏心率平方=673950181947×10-3；  2、时间系统 通用时转换到儒略日 3.9 儒略日转换到通用时 3.10 儒略日转换到GPS时间 3.11 通用时转换到GPS时间 第一步：通用时转换到儒略日（JD）或新儒略日（MJD） 第二步：儒略日（JD）或新儒略日（MJD）转换到GPS时间 3.12 新儒略日（MJD）与儒略日（JD）的关系 3、坐标系统 3.1 空间直角坐标与大地坐标………………………….（A.4） …………………………（A.5） 式（A.4）和（A.5）中： ——空间直角坐标，单位为米（m）； ——卯酉圈曲率半径，单位为米（m），； ——大地纬度，单位为弧度（rad）； ——大地经度，单位为弧度（rad）； ——大地高，单位为米（m）； ——椭球第一偏心率； ——椭球长半轴——椭球短半轴 3.5 三参数三维转换数学模型 某点从1到坐标系统2 的参数模型如下：…………………………………. （A.1） 式中——该点在坐标系统2下的坐标，单位为米（m）； ——该点在坐标系统1下的坐标，单位为米（m）； ——坐标系统2原点相对于坐标系统1原点的平移从1至2 的七参数模型如下：………………（A.2）， ， 式中——该点在坐标系统2下的坐标，单位为米（m）； ——该点在坐标系统1下的坐标，单位为米（m）； ——坐标系统2原点相对于坐标系统1原点的平移——坐标系统2和坐标系统1间的三个欧拉角，单位为弧度（rad）； ——两个坐标系统间的尺度参数。,,均为微小角，因此式（A.2）可简化为下式： …………………. （A.3） 式中——该点在坐标系统2下的坐标，单位为米（m）； ——该点在坐标系统1下的坐标，单位为米（m）； ——坐标系统2原点相对于坐标系统1原点的平移——坐标系统2和坐标系统1间的三个欧拉角，单位为弧度（rad）； ——两个坐标系统间的尺度参数。…………………….（A.3） 式中： ——该点在坐标系统1下的坐标，单位为米（m）； ——该点在坐标系统2下的坐标，单位为米（m）； ——坐标系统2原点相对于坐标系统1原点的平移——坐标系统1与坐标系统2间的夹角，单位为弧度（rad）； m——两个坐标系统间的尺度参数。 4、根据广播星历计算卫星位置和速度 4.1 卫星位置计算流程 计算轨道长半轴A ，其中来自广播星历参数 计算平均运动角速度n0 ，其中GM为地球引力常数，本课程中设定参数值为3.9860047e14。