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六足步行机器人仿生机制研究.pdf
六足步行机器人仿生机制研究
智能工程
陈 甫 ,臧希喆 ,赵 杰 ,闫继宏
( 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1)
Re search on Biomimetic s Mechani sm of Hexapo d Walking Robot
CHEN Fu , ZANG Xi - zhe , ZHAO Jie ,YAN Ji - hong
( St at e Key L aboratory of Robotics and Sy st em , Harbin In stit ut e of Technolo gy , Harbin 15000 1 ,China)
摘要 :从机械结构 、运动模式和步态控制 3 个方
0 引言
面 , 对六足步行机器人的仿生机制进行了分析. 提
出一种灵活度评价函数 , 基于该函数对六足机器人 多足昆虫以其复杂精妙的肢体结构 、简易灵巧
的结构参数进行了优化 ; 推导了步态模式与步行速 的运动控制策略 ,成为重要的仿生资源. 以多足昆虫
度关系的数学表达 ; 构建了分布式局部规则网络 , 为仿生原型开发六足步行机器人 ,来进行结构 、运动
可自适应地调整错乱的腿间相序 ,生成静态稳定的 及控制仿生 ,成为机器人技术的重要研究方向.
自由步态. 仿真实验验证了上述仿生机制的有效性. Celaya 等 ,将运动任务等级分解为具有包容体
关键词 :六足机器人 ;崎岖地形步行 ;腿间相序 系结构[ 1 ] 的 3 个行为层 ,通过层间修正或抑制的影
响 ,实现崎岖地形全方位步行[2 - 3 ] . 此外 , Walknet
中图分类号 : TP24
神经网络控制器[4 ] 、竹节虫网络控制器[ 5 - 7 ] 、以及基
文献标识码 :A
于腿部约束测量的步行控制器[ 8 ] ,均通过修正被抑
文章编号 :100 1 - 2257 (2009) 09 - 0053 - 04
制腿的后极限位置[9 ] ,来生成适合崎岖地形步行的
Abstract :A n analy si s of bio mimetics mecha
自由步态. 基于 CP G 原理的方法 ,通过神经元的自
ni sm of hexapo d walking robot wa s p erfor med in [ 10 ]
激振荡产生运动节律 ,而勿需传感器反馈 , 需要
viewpoint s of mechanical st
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