面向虚拟装配操作的交互辅助技术.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) 第 38卷 第 5期 J ou rna l of S ou th C h ina U n ive rsity of Techno logy V o l. 38　N o. 5 20 10年 5月 (N atu ra l S c ience Ed ition ) M ay　20 10 文章编号 : 1000565X (20 10) 050 12706 　 面向虚拟装配操作的交互辅助技术 1 1 1, 2 1 2 2 张丹 　左敦稳 　焦光明 　薛善良 　李建平 　周华林 ( 1. 南京航空航天大学 机电学院 , 江苏 南京 2 100 16; 2. 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏 南京 2 10006) 摘 　要 : 针对虚拟装配系统中装配操作精度和效率低的问题 ,文中提出了基于约束元素 包围盒的装配意图捕捉方法 ,根据约束元素的特征参数和配合类型 ,将位姿变换分解为点 到线上 、点到面上和直线平行 3种位姿变换情况 ,提出基于位姿变换元素分解的约束精确 定位求解算法 ,并通过对零件 自由度的求解和 目标约束方向上的运动分量映射 ,实现了零 件的装配运动引导. 最后通过一个典型装配结构的实例 ,给出了装配操作的交互辅助流 程 ,验证了算法的有效性. 该算法已应用到面向航天产品的桌面虚拟装配系统中. 关键词 : 虚拟装配 ; 交互辅助 ; 装配意图捕捉 ; 定位求解 ; 运动引导 中图分类号 : TP 39 1. 9　　　　 do i: 10. 3969 / j. issn. 1000565X. 20 10. 05. 025 　　在虚拟现实环境中对产品的设计进行装配过程 及优化技术 , 该方法精度较高但计算量较大. 文献 的验证已成为提高产品设计质量和减少开发成本的 [ 8 ]提出了几何约束的模糊评判识别方法 ,通过建 主要手段之一. 然而在设计者使用各种交互设备进 立自由度坐标系实现约束引导 ,并将其应用到一个 行虚拟装配操作时 , 由于虚拟现实环境缺乏精确的 基于虚拟现实的组合夹具组装系统中 ,但没有涉及 触觉和视觉反馈 , 以及面片化的零件模型本身的不 几何约束的精确定位. 精确和对模型运动控制的不精确 ,导致设计者难以 在上述研究的基础上 ,文中提出一种基于约束 将零件顺利地安装到 目标位置 [ 12 ] . 因此在虚拟装 元素包围盒的装配意图捕捉方法 ,它能够动态地识 配系统中 ,需要根据用户的装配意图对装配操作进 别到装配约束 ,并根据识别到的约束提出位姿变换 行精确的引导. 分解策略的精确定位方法 ,最后通过对零件的自由 ( ) 度归约求解来实现在 目标约束下的装配引导. 文献 [ 3 ]提出对零件的自由度 DOF 进行归约 求解 ,并根据包围盒的碰撞识别配合约束 ,定义广义 1　交互辅助的虚拟装配操作 坐标系来实现零件最终位姿的定位. 文献 [ 4 ]提出 根据用户的操作动态地识别约束条件 ,并根据实体