单端封闭阀控气缸的模型和PWM控制仿真分析.pdfVIP

单端封闭阀控气缸的模型和 PWM 控制仿真分析 王晓明，孙佳 哈尔滨工业大学电气工程系，哈尔滨(150001) sunjia0529@126.com ） E-mail （ 摘 要： 本文给出了一种高速开关阀阀控气缸系统的单端封闭开关控制工作模式，运用理 论分析及仿真的方法得到了系统的传递函数模型和动静态特性，在此基础上提出单端封闭的 阀控气缸系统控制方法并进行了仿真分析，为今后高速开关阀的PWM 气动控制系统构建提 供了理论分析和设计基础。 关键词：气动控制；阀控气缸模型；高速开关阀；PWM 中图分类号：TH138 1. 引言 气动系统具有高功率重量比、低成本、安全可靠、无污染等优势，在工业和民用领域 一直有广泛应用。目前，气动伺服系统较多采用比例阀或伺服阀，它们具有较好的伺服控制 能力，但造价相对较高，因其属于模拟量控制，控制器需要进行 D/A 转换才能实现。有鉴 于此，控制简单、造价低廉的高速开关阀数字控制技术得到快速的发展。 高速开关电磁阀是一种理想的电-气控制转换组件，其只有“开”、“关”两种工作状 态，没有精度很高的间隙配合，消除了多种非线性因素，如死区、干摩擦等的影响，因而抗 污染能力强，工作可靠，结构简单[1] 。它的价格低廉, 稳定性好, 不需要A/D与D/A转换, 直 接用电气数字开关信号就可以转换成流体脉冲信号, 控制接口很容易与计算机接口相连, 使 计算机与流体技术能有机结合。高速开关阀数字控制系统结构简单，多年来在气动控制中得 到快速发展并逐渐占有重要地位。但由于气体的可压缩性和气动系统的非线性等特点，较难 [2] 建立气动系统的精确数学模型，导致对气动伺服系统的分析和设计难以从理论角度进行 ， 这使得对于相关模型的研究成为了研究控制算法的瓶颈之一。 本文介绍了采用 PWM 开关的气动伺服系统的组成，主要从阀控气缸系统的理论计算入 手，建立相应伺服系统的数学模型，并用仿真验证了该模型的正确性，为控制算法的研究提 供理论基础。 2. 阀控气缸系统的开关控制模型 2.1 高速开关阀的模型 以高速电磁开关阀为对象，从其阀芯受力运动和相关输入输出参量变化，可得到其动态 特性和静态特性方程，这是对高速电磁开关阀进行比例伺服控制的第一步也是关键的一步。 高速开关阀与普通开关阀的动作原理大致相同，但由于其内部结构的优化，使得电磁力 比普通的开关阀大得多，因此开关速度较普通开关阀大大提高，最高动作频率是普通开关阀 的几倍甚至几十倍。以直动式开关阀为例，根据其内部结构，结合电磁理论分析，可得到输 入电流与阀芯位移的关系。直动式电磁开关阀结构示例如图1。 - 1 - 图 1 直动式电磁开关阀结构示例 Fig.1 Configuration diagram of direct-acting on-off magnetic valve 根据磁路工作原理，可以得出开关阀阀芯受力方程为： φ2 F （1） 2μ0 Ag 其中，F 为阀芯所受电磁