自动控制串联校正实验报告.docVIP

实验五 线性定常系统的串联校正 班级： 姓名： 学号： 实验指导老师： 成绩： 实验目的： 1、对系统性能进行分析，选择合适的校正方式，设计校正器模型。 2、通过仿真实验，理解和验证所加校正装置的结构、特性和对系统性能的影响； 3、通过模拟实验部分进一步理解和验证设计和仿真结果，进而掌握对系统的实时调试技术。 实验内容 1、系统开环传递函数为G0(s)=1/s(s+1) 校正前系统的波特图： Gm =Inf Pm =12.7580 Weg =Inf Wep =4.4165 由此可得，系统相角欲度r=12.758，穿越频率Wc=4.4165rad/s 均低于指标要求 校正前闭环系统的单位阶跃响应曲线： 由图可得，校正前系统的单位阶跃响应参数如下：最大超调量为70%，调整时间为Ts=5.78s. 源程序代码如下： num = [20]; den = [1 1 0]; g = tf(num,den) Nyquist(g) bode(g) margin(g) [Gm,Pm,Weg,Wep] = Margin(g) gf = feedback(g,1) step(gf) 2、经过理论计算得到校正器模型：Gc(s)=（0.38s+1）/（0.046s+1） 校正后系统的波特图为 Gm =Inf Pm =59.1872 Weg =Inf Wep =7.5393 校正后的系统相角欲度为r=59.1872，穿越角频率Wc=7.5393rad/s，符合性能指标要求。 校正前后系统的波特图比较： 校正后闭环系统的单位阶跃响应 由图可得，校正后闭环系统的单位阶跃响应参数如下：最大超调量为15%，调整时间Ts=0.744s。系统的稳定性和快速性得到了提高。 源程序代码如下： num = [20] den = [1 1 0] g0 = tf(num,den) gc = tf([0.38 1],[0.046 1]); g = g0 * gc; Bode(g，g0) margin(g) [Gm,Pm,Weg,Wep] = margin(g) gf = feedback(g,1); figure; step(gf) 3、模拟部分 3.1 根据给定的实验模型搭接校正前的模拟电路图 根据传递函数绘制系统模拟电路图，搭接后系统传递函数为G0(s)=19.6/s*(s+1) 在试验台上搭接模拟电路完毕后，使用模拟示波器观测校正前系统的阶跃响应，其响应曲线如下图所示： 从图中可以看出，模拟校正前网络的阶跃响应参数为：最大超调量为68.6%，调整时间为Ts=6.185s 3.2 搭建校正后系统的模拟电路图，校正环节传递函数为：Gc(s)=(0.47s+1)/(1+0.039s) 在试验台上搭接校正器的模拟电路后，并引入原系统，用模拟示波器观测校正后系统的阶跃响应，其响应曲线如图所示： 由图可知，校正后系统阶跃响应参数如下：最大超调量为：9%，调整时间Ts=0.344s。 3.3 用MATLAB仿真试验台搭接的校正后的波特图为： 由图可得，试验台搭接的校正后系统穿越频率Wc=8.85，相角欲度r=63.8；满足系统要求。