机器人用高精度RV减速器中摆线轮的优化新齿形.pdfVIP

第36卷第3期 机械工程学报 Vd．36Ho．3 OF ENG矾EER矾GM盯． 2000 2000年3月 CmNESEJoURNALMECHANI(溘L 机器人用高精度RV减速器中摆线轮的优化新齿形。 讯卫东李力行 李欣 (大连铁道学院齿轮研究室大连116028) (马里兰大学) 摘要根据机器人用高精度Rv减速器对运动精度、回差、扭转刚度、传动效率和承载能力等主要技术指标的要求， 提出了机器人用Rv减速器中摆线轮齿形惨形应具备的条件，并在此基础上，提出了摆线轮齿形的优化设计数学模 型。所提出的摆线轮优化新齿形经样机试验证明是正确和实用的。 叙词：Rv减速器摆线轮优化新齿形 中圈分类号：THl32 A 懊j隙满足间隙回差的要求。 0前言 如何利用摆线轮的基本修形方法的优化组合加 工摆线轮，来实现上述高的运动精度和保精度寿命 机器人用Rv(Rot．v∞tor)传动是在摆线针轮传与间隙回差小的要求，是本文要解决的主要问题。 动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是 三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精 l摆线轮优化修形方案的确定 度高、传动效率高)、一小(回差小)。而其中有两项 极严格的技术指标…：传动误差不能超过1’；根据 对无特殊要求的一般动力传动用摆线针轮行星 Rv减速器的型号规定间隙回差(B∞ldash)不超过1’ 减速器，摆线轮修形方法我们曾在80年代初，首创 ．1．5’。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引 提出采用正等距与正移距优化组合的齿形修形方 起的回差在内的总回差不能超过6’。 法拉13J，使该种减速机大幅度地提高了承载能力和 对上述的技术指标影响最大的是Rv减速器中 动力学性能，其主要特点如下。 第二极(即摆线针轮行星传动)的4大关键零部件(摆 (1)齿形参数n与r。通过优化设计方法确定， 线轮、针齿壳、行星架、偏心轴)的合理设计及其有关 整机承载能力达到国际一流产品同样的指标。 轴承的制造精度。其中，对摆线轮的合理设计，最重 (2)齿形工作段与有均匀侧隙的某一转角修形 要的一环即为摆线轮齿形的合理优化设计。首先，为 齿形基本吻合。用这段齿形工作，接近理论共轭齿 保证高的运动精度，则摆线轮的齿形必须保证它与针 面啮合，可保证瞬时传动比恒定，运转平稳，摆线轮 齿互为共轭齿形，这样不仅瞬时传动比恒定，运动精 至少有3个以上的齿同时啮合传力。 度高，而且能达到多齿同时啮合，啮合刚度好，可减少 (3)这种优化齿形可以获得预先选定的合理侧 轮齿的弹性变形从而减少因弹性变形引起的回差；其 隙与径向间隙。 次，为保证小的间隙回差，则摆线轮齿形与针轮齿形 (4)磨削工艺比转角加等距修形或转角加移距 之间的侧隙必须小。众所周知，为了补偿制造误差， 修形简单得多，而且齿形光滑连续。 保证良好的润滑，摆线轮与针轮齿之间是必须有一定 但这种优化修形方法，对于机器人用Rv传动 的啮合间隙的，既有径向间隙也有侧隙。如果说作为 中的摆线针轮啮合却不能尽如人意，因为，该修形方 一般动力传动的摆线针轮传动，对径向问隙和侧隙的 法虽可获得共轭多齿啮合，但难以实现间隙回差小 大小限制不算太严格的话，那么在高精度Rv传动 的要求，因该方法在保证所需的径向间隙条件下，不 中，由于对间隙回差有严格的要求，它对摆线轮与针