可重构机器人研究和发展现状.pdfVIP

2 0 0 0 年 1 2 月 　　　　　　　沈 阳 工 业 学 院 学 报　　　　　　　　 . 19 . 4 V o l N o 第19卷 第4期　 . 2 0 0 0 JOU RNAL O F SH EN YAN G IN ST ITU T E O F T ECHNOLO GY D ec ( ) 文章编号: 1003- 1251 2000 04- 0069- 04 可重构机器人研究和发展现状 1 2 3 李　斌 , 董慧颖 , 白　雪 ( 1. 中国科学院 沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110015; 2. 沈阳工业学院; 3. 沈阳辰宇安装有限公司) 　　摘　要: 分析了可重构机器人研究和发展现状, 对有代表性的可重构机 器人作了较详细的介绍, 根据可重构机器人的应用背景, 指出了可重构机器 人研究的必要性. 关 键 词: 可重构; 机器人; 模块化 中图分类号: T P 13　　　文献标识码:A 机器人技术的发展使得机器人的能力不断提高, 机器人应用的领域和范围正在不断扩展, 人们希望机器人能完成更加复杂的任务. 通过重新编程, 机器人能很容易地完成许多不同的任 务, 然而一台机器人能完成任务的范围却受其 自身的机械结构限制. 对于给定任务, 可以根据 任务要求来选择机器人的最佳结构, 如喷漆或焊接作业, 一般采用垂直关节结构的机械手, 而 对于高精度的桌面精密装配作业, 则采用水平 SCA RA 结构的机械手. 对于一些不可预知的作 业任务或不断变化的作业, 就无法选择机器人的最佳结构, 需要应用许多具有不同运动学和动 力学特性的机器人来完成作业任务, 这种做法往往耗资巨大, 甚至于不可行. 例如, 空间站上许 多工作需要机器人来完成, 由于重量的限制, 不可能将所有的机器人都发射到空间站中. 因此, 需要使用一种能根据任务要求改变 自身构型的机器人来完成不可预知的作业任务. 可重构机 器人的研究正是在此类应用背景下开始的. 可重构机器人是一种能根据任务需要, 重新组合构型的机器人, 它是在模块化机器人研究 基础上发展起来的. 可重构机器人就是利用一些不同尺寸和性能的可互换的连杆和关节模块, 象搭积木似地组合成特定构型的机器人, 这种组合并不是简单的机械重构, 还包括控制系统 ( ) 电子硬件、控制算法、软件等 的重构, 因为模块关节本身就是一种集通讯、控制、驱动、传动一 体化的单元. 1　典型的可重构机器人 ( 1988 年美国卡纳基梅隆大学机器人研究所研制出一种可重构的模块化机械手系统 简称 ) [ 1 ] RMM S , 笔者认为RMM S 是第一台可重构机器人的原理性样机 , RMM S 在系统设计上扩 收稿 日期: 2000- 09- 15 ( ) 作者简介: 李斌 1963— , 男, 广东兴宁人, 副研究员. 第 4 期　　　　　　　　李　斌等: 可重构机器人研究和发展现状 69 [ 2 ] 展了当时模块化机械手的概念 , 不仅实现了机械结构的可重构, 而且从